Ac servo motor kazanç ayarlari hesabi

[ibrahim626]

Herkese merhaba elimde bulunan cnc router ayarlari dogru degil bende biraz duzenlemek istiyorum,öncelikle sistem endustriyel kontrol paneli ( ADTECH4640 ) ile kontrol ediliyor ve servolar 1.5kw 1/10 planet reduktor var. reduktorun milinde ise 2 modul helis kremayer pinyon bagli, suruculerde auto tuning yok. katalog bilgisinde elektronik disli hesabi verilmis fakat hesabi tam yapamadim.Katalogda soyle yaziyor
P12=e-gear numerator, p13=e-gear denominator

When the drive is used for numerical control system, the parameters P12 and P13 are calculated as follow;

P12/P13=Mechanical reduction ratio × system pulse equivalent×10000 / Screw pitch (MM)

Servo surucude bu formulden bahsediyor kontrol panelinde ise

CMR/CMD=P/(L×1000) diye ayri bir formul var burada
CMR= Gear ratio numerator
CMD= Gear ratio denominator
P = Pulses corresponding to one rotation of the motor.
L= Machine tool movement corresponding to one rotation of the motor (mm).

ornek: the motor rotates one cycles every 5000 pulses, and the machine tool moves 5mm when the motor rotates one cycles,then;
CMR/CMD=5000/(5×1000)=1/1
then,CMR=1,CMD=1 The pulse equivalent is 0.001 mm
bu bilgiler dahilinde hesap yapmaya calisiyorum ama servoda dogru kazanc degerlerine ulasamiyorum bu konuda yardimci olabilecek kimse varsa sevinirim.

[engerex]

Hatırladığım kadarıyla dişli verisi A/B çeklinde giriliyor. Motorun 3000 devrinde son dönen eleman (dişli...) 1 devir dönüyorsa 3000/1 (yada tersi) gibi bir şey oluyor. Direk 3000 girilmemesinin nedeni 3000/7 gibi küsüratlar olabilmesi.

[DaRt]

Pinyon kaç diş. Hesaplarda bu önemli. Pinyon dişlinin bölüm dairesi çapından çevre bulunacak ve screw pitch (mm) yerine bu değer kullanılacak. Gerisi ornekteki gibi zaten

[ibrahim626]

pinyon 25 dis helisel dış çapi 57.1mm, hesaplama yaptigim da yanlis hatirlamiyorsam bir turda 166.7mm ilerleme cikiyor fakat mekanik reduktor ve kontrol panelindeki bolen bolunen ayari aklimi karistiriyor.

[esensoy]

Ekrandan 1 mm git de, kaç mm gittiğini ölç, diyelim ki 1.2 mm gitti,
Durum nedir? sistem 1.2 kat fazla gidiyor,

P12 ye 10 yaz, p13 e 12 yaz , ya da P12/p13 =1/1.2 şartını sağlayan rakamlar gir,

Ya da;
ADTECH üzerinden eksen ayarlarına 1 mm için kaç pals olduğunu giriyor olmalısın (steps / mm),
Oraya 3256 girildiğini varsayalım,
yine eksene 1 mm git dedin, ölçtün kaç mm gitti? Diyelim ki yine 1.2 mm gitti,
Senin ADTECH ten çıkan 1 pals mekanik sistemi 1.2/3256 mm götürüyor
Bu durumda 1.2  3256
            1     x      orantıdan x=2713,33 ADTECH üzerinden 3256 olan rakamı bu rakamla değiştir,

Motion control literatüründe kazanç başka bir şeydir, PID olabilir, başka olabilir, bahsettiğiniz durum electronic gear dır,

[ibrahim626]

Kontrol unitesinde mach3'de oldugu gibi 1mm git olc gibi bir fonksiyon yok, muhtemelen degerler elle hesaplandiktan sonra giriliyor ve kontrol panelinin elektronik disli parametresi ondalikli rakam kabul etmiyor hesaplamada ise bolen kismini ondalikli buluyorum.sonucu yuvarlarsam muhtemelen ilerleme hatali olabilir diye dusunuyorum ama servo surucunun boyle bir problemi yok.servoda suan bulunan deger : bolunen 2000, bolen 1667. Surucunun katalog bilgisinde bu iki degerin birbirine bolumu hassasiyeti gosteriyor.

[DaRt]

CMR/CMD=P/(L×1000) fonksiyonu mach3'teki steps per özelliği ile aynı. Soruma cevap alamadım bu nedenle farazi bir pinyon diş sayısı ile basit bir hesap yapalım. Öncelikle pinyonu 40 diş olarak kabul ettiğimi belirteyim. ilk formülde
P12/P13=Mechanical reduction ratio × system pulse equivalent×10000 / Screw pitch (MM)
p12=2000
p13=1667
Mechanical reduction ratio=10
Screw pitch (MM)=2 modül 40 diş helis pinyon için 265,810154 mm
buradan system pulse equivalent = 0,003189084

bu değerin fiziksel anlamı 1 puls ile alınan yoldur. Bunu 1 mm için gereken puls miktarına çevirirsek 313,569661 pulse/mm yapar.

Şimdi ikinci fonksiyona gelirsek

CMR/CMD=P/(L×1000) burada pinyonun bir turu için gereken puls sayısı ile pinyonun bir turunda alınan yol değerleri yerine 1 mm yol almak için gereken puls sayısını kullanırsak aynı sonuca ulaşırız. dolayısı ile.

p=313,569661 puls/mm
l=1 mm

buradan CMR/CMD=0,313569661 olacak
bu değeri 2 tam sayının bölümünden elde etmek çok olası olmadığından ya mümkün olan en yakın sayılar bulunacak ve belirli bir hata payında kullanılacak. Yada p12 ve p13 değerleri de değiştirilerek  CMR ve CMD değerleri bulunacak.

[ibrahim626]

@DaRt hocam pinyon 25 dis helisel,ben hesaplama yaptigimda makina cozunurlu kucuk cikiyor, hesaplama yaparken planet reduktor oranini 10 olarakmi almam lazim yoksa 0.1 olarak mi ? reduktor uzerinde 1/10 orani yaziyor ?

[DaRt]

Bir önceki hesaplamada 40 diş için verdiğim 265,810154 değeri 25 diş için 166,1337 olacak. redüktör oranının ne şekilde girileceği konusunda ise ilk formüldeki tüm değerlerin aynı kalması şartı ile 1/10 oranlı redüktör koyulduğunda aynı pulse sayısında alınan yol 10 kat azalacaktır. dolayısı ile formüle 1/10 redüktör için 10 değeri konulacaktır.