BLDC Motoru hall sensor kullanmadan incremental encoder takarak dondurmek.

[JOKERAS]

z 'nin deney videosundaki tip motorlarları Encoder olarak kullanamazmıyız?
Hem Motor hem Encoder.Mesela bir Anfinin Volume Potu niyetine.

Motor Manuel çevrildiğinde Encoder,Elektrikle çevrildiğinde de hem Motor hem encoder.
z, bu dediğim olurmu?


Konu ile alaksı yok ama Aklıma gelmişken sorayım.
Sony Betamaks Video,sadece bir Modelinde vardı bu.
Role Bobini gibi bir bobin düşünün.Bir Makaraya sarılmış,Makaranın içi boş,içine birtane Demirden
Mil koymuşlar Makaranın içinde hareket ediyor.Ama ne ilginçki Bu Bobine Enerji uguladığında İçindeki Mili Mıknastıs etkisiyle çekip Kilitliyor.Bobine tekrar enerji verdiğinde Mil serbest kalıyor.
Şunu demek istiyorum..Bu nasıl oluyorda Enerji Yüklenince Mıknatıs Halini alıp kalıyor.

[Melih1802]

z 'nin deney videosundaki tip motorlarları Encoder olarak kullanamazmıyız?
Hem Motor hem Encoder.Mesela bir Anfinin Volume Potu niyetine.

Motor Manuel çevrildiğinde Encoder,Elektrikle çevrildiğinde de hem Motor hem encoder.
z, bu dediğim olurmu?


Konu ile alaksı yok ama Aklıma gelmişken sorayım.
Sony Betamaks Video,sadece bir Modelinde vardı bu.
Role Bobini gibi bir bobin düşünün.Bir Makaraya sarılmış,Makaranın içi boş,içine birtane Demirden
Mil koymuşlar Makaranın içinde hareket ediyor.Ama ne ilginçki Bu Bobine Enerji uguladığında İçindeki Mili Mıknastıs etkisiyle çekip Kilitliyor.Bobine tekrar enerji verdiğinde Mil serbest kalıyor.
Şunu demek istiyorum..Bu nasıl oluyorda Enerji Yüklenince Mıknatıs Halini alıp kalıyor.

Bahsettiğin malzeme Selenoid mi?

[JOKERAS]

Videonun 17.09 Saniyesinde Şak diye çeken Alet.

https://www.youtube.com/watch?v=vQZkzFbXCy8

[Melih1802]

Evet bu Selenoid.
SONY Merkez Tamir Servisinde video bölümünde çalışmıştım. Selenoid enerjilendik ten sonra besleme tamamen kesilmiyor, birkaç volt tutması için sürekli veriliyordu. Tamamen kesince bırakıyordu.

[JOKERAS]

Evet bu Selenoid.
SONY Merkez Tamir Servisinde video bölümünde çalışmıştım. Selenoid enerjilendik ten sonra besleme tamamen kesilmiyor, birkaç volt tutması için sürekli veriliyordu. Tamamen kesince bırakıyordu.

İlginç.Bir kaç volt o kadar güç gerektiren bir yapı için yetiyormuymuş.
Cünkü,Silindir Lastiği Capstan Miline hatırı sayılır derecede bastırması icap ediyor ya.

[Melih1802]

İlginç.Bir kaç volt o kadar güç gerektiren bir yapı için yetiyormuymuş.
Cünkü,Silindir Lastiği Capstan Miline hatırı sayılır derecede bastırması icap ediyor ya.

Capstan miline basan pinch roller lastiği içersinde bir tane mikro rulman var, bu sayede baskı yüksek ama direnç çok azdı. Bu sayede tutabiliyordu

[Cemre.]

Cizimde enerjisiz motorumuzun kararli kaldigi (milinin kendiliginden kutuplarla hizalandigi) iki komsu durum gorulmekte.

Enerjisiz motorda rotoru elimizle bu iki konum arasindan herhangi bir yere donderip mili serbest biraksak milin alacagi son konum sekildeki iki konumdan birisi olacaktir.

Olasi toplam kararli konum sayisi ustteki sekildeki motor icin 12 dir. (En bastaki cizime bakabilirsiniz)

Motor sargilarindan akim akittigimizda olusan aci ilginc.

Bunu asagidaki videodaki deneyden gorebilirsiniz.

Deneyde kullandigim motorun kutup sayisi cizimdekinin iki kati oldugundan kararli nokta sayisi deney motorunda 24 olmakta.

Deneydeki motorda enerjisizken 24 tane tutma torkundan kaynakli kararli nokta var. Akim yonumuze bagli olarak 4 tane de enerjili durumda kararli nokta var. Akim yonu ters cevrildiginde 4 tane daha gelecek ve toplam 8 noktamiz olacak.

Iki kararli konum arasindaki aci 360/24=15 derece.
Enerjilenme sonucu donme acisinin en kucuk degeri 7.5 derece oluyor.

Yani bir onceki yazimdaki iddia curuyor.

O iddiada ne demistim?

Enerjisiz motorda eger rotor ve stator hizalanmissa akim yonu uygun secilmisse bu hizadan ayrilmaz.

Ama hiza bozuluyormus.

Deneyde kullandigim motorun rotor ve statoru asagida.

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Asagida ise rotordaki miknatis sizilimi goruluyor. Boyle olduguna ikinci bir miknatisi yaklastirip olusan itme ve cekme sayilarindan karar verdim.



Deney videosu.

Motor enerjisizken mıknatıs minimum relüktans konumuna gelmek için relüktans momenti üretiyor. Sizin de videoda bahsettiğiniz gibi. Dolayısıyla buradaki konumlar tamamen stator kutup ayakları ve rotordaki mıknatısın manyetik alan kutuplarının pozisyonu ile ilgili.
Motoru enerjilendirdiğinizde ise stator sargıları vasıtasıyla ürettiğiniz elektromıknatısın rotor üzerinde oluşturduğu manyetik alan kutuplarının pozisyonuna göre (sarım şekliyle doğrudan ilgili) rotor tekrar minimum relüktans konumuna gelecek şekilde hareket ediyor. Stator kutup ayaklarından kaynaklı üretilen relüktans momenti motor fazları enerjilendirilerek üretilen momentten çok küçük oluyor dolayısıyla bu durumda herhangi bir etkisini görmüyoruz ve artık yeni kutuplar videoda gösterdiğiniz 90 derecelik 4 farklı açıya geliyor. Aynı deneyi iki faza + bir faza - şeklinde yaparsanız aynı noktaların tam ortasında yeni kutuplarınızın oluştuğunu ve rotorun artık bu noktaları takip ettiğini görmeniz gerekiyor eğer yanılmıyorsam 

[z]

Id ve Iq yer degistirmis durumda. Sebebini ariyorum.

Referans aciyi tespit etmek uzere bobinlerden akim akittigimizda Teta=0 kabulumuzde mantiksiz da olsa hata var gorunuyor.

Genelde isin icinden cikamadigim sorulari foruma yazdiktan bir kac dakika sonra cozumu de buluyorum.

Simdiki de oyle. Sanirim cevabini buldum.

Neden Id ve Iq yer degistiriyor?

Bobinlerden akim akittigimizda rotor miknatisininin stator sargilariyla etkilesip konum degistirdigi dogrultu sifir referans acisidir diyorduk.

Evet ama bu esnada Id=I Iq=0

Halbuki biz Iq=I Id=0 durumunda rotor acisinin bu stator kutbuyla 0 aci yapmasini istiyoruz.

(Aman yanlis anlasilmasin o kutup ile hizalansin istiyoruz derken bu deney yapilirken Ia=I, Ib=Ic=-I/2 bileske I vektoru tam Ia ile ayni dogrultuda ve Ia da kendi sargisi dogrultusunda. Biz Iq yu I vektoru ile ayni hizada yapmak istiyoruz o yuzden deneyde enerjilenen stotor kutbunun altina Id nin gelmesi en kotu durum.)

Icinden I akimi akan sarginin olusturudugu aki ile Ib ve Ic akimlarinin olusturdugu aki a bobini dogrultusunda.

Normalde verimli calisma olmasi icin Iq nun  bu hizada olmasi gerekiyordu, Halbuki bu deneyde bu aciya Id yerlesiyor. Demekki Iq 90 derece ileriye yonelmis. yerine Id yerlesmis.  Yani rotoru bile bile hatali konuma cekiyor ve burasi 0 derecemiz diyoruz. Hayir burasi hata olmasaydi 90 derece olacakti.

(Yani tamam burasi sifir derece ama Id ile sifir derece, Iq ile 90 derece)

Motor donmeye basladiginda bu aciyi sifir kabul edersek artik hep Id ile akim vektoru cakisik olacaktir.  (Kotu durum)
Yani yeni iddima gore bu aciyi 0 degil de 90 derece kabul edersek motor verimli donecektir. !!???

Gercekten de sensorum 360 derecede 256 konum bilgisi verirken statorun ayni fazina ait 4 sargisi arasindaki 1/4 donude 64 konum bilgisi aliyorum.

64 konum 360 elektriki aci ederse
kac konum 90 derece eder sorusunun cevabi 16 dir.

Gercekten de videoda sozunu ettigim ofset degiskenine 16 yerlstirirsem her sey yoluna giriyor ve Id ile Iq teoride olmasi gerektigi gibi davraniyor.

Fakat ofset olarak sifir verirsem videoda bahsettigim terslik oluyor. (id ve Iq yer degistirmis gibi davraniyor) Motorum da asiri isiniyor.

Hatta ofseti 16 dan biraz daha kaydirirsam olay sistem daha da mukemmelsiyor. (+8 de motor duruyor, -8 de iyilesiyor)

Zaten videoda da 7.5 derecelik bir terslik oldugunu gorduk. Mukemmellesmenin sebebi de bu 7.5 derecelik hatayi yok etmek olabilir.

(Enkoder hatali da monte edilse vektor kontrol tekniginde motor donuyor zaten. Hatta fircsasiz DC motor yapalim dondurelim videosunda sensorleri  bayagi bir dondurdugumde bile motor donuyordu hatirlarsaniz. Videoda avans ayari dedigim kisma bakin)

Eger yukaridaki aciklamam dogru ise geriye cevapsiz kalan tek soru neden  motor 7.5 derecelik aciya konumlaniyor.

Motorumun  her bir fazi 4 sargili degil de 2 ya da tek sargili olsaydi bu 7.5 derece nasil degisecekti?

Benzer bir videoyu elinin altinda hazirda vektor kontrol uygulamasi olanlardan da bekliyorum. (Bas harfi Cemre)

Ben de mi hata var yoksa izahim dogrumu?

[Cemre.]

Hocam, hardware taze bitti, şimdi software'e geçtim, bu hafta içi izindeyim nasipse döndürmeye başlayacağım, o andan itibaren ben de burdayım @z