Kumaş ortalayıcı

[gokhangokcen]

@Epsilon evet üstad dediğin kısımları biliyorum. Dijital baskılarda çok hassas çalışmak gerekiyor. Mecburen lineer aktüatör kullanmak zorundayız. Yeri geliyor 2-3 mm hassasiyet isteniyor. Çünkü biraz kayık oluşan kumaşta desenler birbiri üzerine biniyor. Diğer kurutma ünitelerinde bu kadar hassasiyete ihtiyaç yok. 2 cm hassasiyet bile yeterli. Benim sorunum ise tekrardan söyleme gereği duydum. Kumaş pozisyonuna göre nasıl bir kontrolcü tasarlayıp valfleri kontrol etmeliyim? bu kısımda takıldım. Makine hızı değişken, kumaş eni ve kayıklık miktarı değişken. Bir kontrolcü tasarlamam gerek bu değişimleri bir işlemden geçirip çıkışa yansıtmalıyım ama nasıl?

[Epsilon]

Sanırım ortalamayı vida mili gibi olan o milleri saat yönünde veya tersine döndürerek ortalıyorlar
Sola veya sağa alma emrinide linear actuar ün hangisi daha uzak mesafeye açılmış ise gerekli döndürmeyi yaparak 2 actuatorde eşit mesafeye alıyor.
"Linear Actuator position controlling "diye araştırın bence

[Epsilon]

Benzer mantıkta burada izah edilmiş.Videonun altında yazan açıklamanın türkçesi

"Kenar hizalama foto sensörü kumaş kenarının hizalı olmadığını algıladığında, sensör geri sarma istasyonunu kontrol eden motora sinyal gönderecek, ardından geri sarma istasyonu kenarı hizalamak için sola veya sağa hareket edecektir."

[gokhangokcen]

@Epsilon üstad yarın iş yerinde çalışma mantığı ile ilgili bir kara kalem resim çizeyim. Spiral açıcı değil merkezde bulunan silindirin üzerinde yataklar var. Bu yataklara bağlı çıta dediğimiz malzemeler var. Dairesel hareket devam ederken çıtalara açı veriliyor. Böylece sonsuz vidalı mil şeklinde sürekli taşıma yapıyor. Ayrıca bir önceki mesajımda belirttiğim gibi ben bütün sistemi reel olarak yaptım. Nasıl çalıştığını ya da çalışacağı hakkında bir problemim yok. Daha kararlı hala getirmek için bir PI ya da PID kontrolcü yapmak istiyorum. Kumaşın pozisyonunu (merkezden ne kadar kayık), ve çıtalara açısal ayarlama yapan mekaniğin açısını biliyorum. Ben kara düzen sağa 4 cm kayıksa sol valfe 100ms çıkış ver sağa 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver şeklinde sistemi çalıştırıyorum.Bu yüzden sistemim kararlı çalışmıyor. Bu kısımı iyileştirmem gerekiyor.

[Epsilon]

Ben sizi anlıyorum.Kumaşın ne kadar kayık olduğunun ölçmenize gerek yok.Yukarıdada bazı arkadaşların izah ettiği gibi PID ile ilgili bir konu değil.

Kumaşınızın eni 900 mm olsun,siz kumaşın tam altına aralarında örneğin 895 mm mesafe olan 2 photo sensör algılayıcısı koyar aradanda kumaşı geçirirseniz her iki sensör işık algılamadığı durumda kumaş ortada demektir.Sol taraftaki sensör ışığı algılamıyor sağ taraftaki algılıyor ise (makinaya arkadan ve üstten bakıyor varsayıyoruz) kumaşı sağa alacaksınız.
Ne zamana kadar sağdakide ışık algılamadığında kumaşı yönledirmeyi durduracaksınız.
Temel mantığı bu

[gokhangokcen]

Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız

[Epsilon]

Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız

O zaman iş daha kolay .
Siz  o sistemin fotoğrafını da ekleyin daha fazla yardımcı olunur

[sezgin]

Sağdan soldan Ir sensörlerden kaçartane boş olduğunu saysak kumaşın hizasını buluruz, örneğin kumaşın eni 220 cm sensör araları 2 cm olsa solda 8 sağda 4 sensör okuma yapmasa kumaşın sağa 8 cm kaçık olduğu gözüküyor. Bunu da kumaşın metre/dakika hızına göre valfi açacak süreyi belirlemek için kullanamazmıyız?. Kumaşın hızı değiştiğine göre bu bir yerden ayarlanıyor, ya buradan hızı sizin kontrolcüye de girmeli veya bir yere eklenecek bir hız ölçer ile tespit edip kontrolcüye girebiliriz diye düşünüyorum.

[Endorfin35+]

Güzel bir proje.

Konuyu okuyunca rezistanların pid kontrolculeri aklıma geldi. Onlarda aç kapa ile istenilen sıcaklıkta ısıyı yakalayabiliyorlar.

Anladığım kadarı ile pozisyon sapması ölçülebiliyor. Sadece poziyon düzeltme kısmında salınım var.

Ben olsam şöyle bir mantık kurardım.

1. Sapmaya göre valfin açık kalma süresi,
2. Valfin devreye sapma tespit edildiğinde valfin devreye (gecikmeli) girme süresi,

Bu iki değeri bir pot üzerinden değiştirerek  sabit hızda sistemi deneyin. Denge yakalanır ise farklı hızlar ile denemeler yapın farklı ayarlar ortaya çıkacaktır. Nihayetinde hızı okuyup önceden bulduğunuz deneme yanılmalara göre hıza bağımlı bir düzeltme ekleyin.

[Epsilon]

Tam olarak makineyi tarif etmediğiniz için cevaplarda afaki oldu.
Elinizde zaten düzgün olarak ortalanmış bir mil içerisindede optik okuyucular varsa.
Örneğin kumaşınız 90 cm ise sizin ,tam ortalanmış kumaş olduğunda -450 mm ile +450 mm den "ışık gelmiyor " sinyali almalısınız .(Asal eksen gibi düşünürseniz)
Yani solda yanan LED değeri ile sağda yanan led değeri aynı olmalıdır.
Zaten daha önce paylaştığım bu tür bir üreticinin sayfasında da bu sensör izah edilmiş
Linki

"Örgü ve dokuma kumaşların merkezlenmesi için kullanılan çıtalı ve beşikli ortalayıcı ünitelerinde kullanılmaktadır. Her kumaş için ayrıca en ayarı yapılmasına gerek yoktur. Özel optik okuyucular ile kumaşın kenarlarından bilgi alınarak kontrol ünitesine iletilir. Islak ve nemli ortamlardaki çalışma şartları için şeffaf tüp boru içine monte edilmiş ve özel eloksal kaplamalı alüminyum profiller üzerinde dizilmiş karşılıklı iki adet ünite halindedir. Standart uygulamalarda 1000 – 3400 mm çalışma enindeki üniteler için imal edilmekte olup talep halinde opsiyonel uygulamalar için farklı ölçülerde imal edilmektedir."
Şeklinde izah edilmiş.Yani bir MCU ya iletilen bilgiler buradan alınabilir.
Diğer bir sensör türü ise
Kumaşın kenarlarına takılarak ayarlanan sensör.
Kumaşınız farklı boyutlarda olabilir ama siz kumaşın eni boyunca sabitlemek için bir mil kullanırsanız aşağıda  linklerini eklediğim ürünü bağlayabilirsiniz.(Tıpkı dot matrix bir printere geniş delikli form takarken tırnakları açmak,daha dar sürekli formu takarsen araları daraltmak gibi) İşlem zaten uzun sürmeyecektir .Yapılacak olanda bir veya iki taraftan bu sensörleri kumaşın enine göre ayarlamaktır.Sizin makinanız buna uygun şekilde imal edilmemiş olabilir ancak sektörde bu sensörlerde  kullanılıyormuş.

https://www.pre-webguidesystem.com/web-guiding-systems/web-guide-sensor/photoelectric-edge-guide-sensor-for-fabric.html
Bu linktede nasıl ayarlandığına dair kısa bir video da var

https://m.made-in-china.com/product/Edge-Position-Controll-Photoelectric-Sensor-PS-400s-1931199705.html



 

[EGE]

Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız

Metraj içindeki farklı ölçülerdeki değişken kumaşlarda referansı tek taraftan alacaksınız başka türlü olması imkansızdır , kumaşı esnetip aynı ölçülerde sarabilirsiniz anacak bu da sağlıklı olmaz.

[gokhangokcen]

Kabaca kara kalem ile sistemin işleyişini kumaşı nasıl sağa sola taşıdığını ve sensörün nerede olduğuna dair kafanızda bir fikir olması için çizdim. Aşağıya ekledim.
@Epsilon

@Epsilon üstad yarın iş yerinde çalışma mantığı ile ilgili bir kara kalem resim çizeyim. Spiral açıcı değil merkezde bulunan silindirin üzerinde yataklar var. Bu yataklara bağlı çıta dediğimiz malzemeler var. Dairesel hareket devam ederken çıtalara açı veriliyor. Böylece sonsuz vidalı mil şeklinde sürekli taşıma yapıyor. Ayrıca bir önceki mesajımda belirttiğim gibi ben bütün sistemi reel olarak yaptım. Nasıl çalıştığını ya da çalışacağı hakkında bir problemim yok. Daha kararlı hala getirmek için bir PI ya da PID kontrolcü yapmak istiyorum. Kumaşın pozisyonunu (merkezden ne kadar kayık), ve çıtalara açısal ayarlama yapan mekaniğin açısını biliyorum. Ben kara düzen sağa 4 cm kayıksa sol valfe 100ms çıkış ver sağa 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver şeklinde sistemi çalıştırıyorum.Bu yüzden sistemim kararlı çalışmıyor. Bu kısımı iyileştirmem gerekiyor.

hocam daha önceki mesajlarımda söylediğim gibi ben bütün sistemi yaptım, çalıştırdım. Bütün elektronik kısımları, mekanik kısımları gibi aksamlar hazır. Dediğiniz kumaşın sağdan ve soldan pozisyonu, ledlerin kaç tanesinin kumaşı görüp görmediği, sağdan kaç cm soldan kaç cm olduğu gibi her türlü bilgi elimde mevcut. Sistem şu pozisyonda bile çalışıyor. Ama kumaşı örneğin sağ ve soldan 5 cm'de tutması gerek diyelim sağa 4 sola 6 cm ile sola 4 sağa 6 cm arasında sürekli geziyor. Kumaş ortadan gelse bile minimum verdiğim çıkış süresinden dolayı (yaklaşık 50ms bu sürenin altında valf tepki vermiyor) kumaşı bir sağa bir sola gezdiriyor. Kumaş ortadan gelse bile çıtaların açısını 0 derece yapmadıktan sonra illaki bir tarafa doğru çekiyor. Kumaş akış hızı ne kadar hızlanırsa bu sağa sola kayma sapma hatam o kadar artıyor. Benim tek derdim program içerisine bir kontrolcü koymak. Sapma miktarına göre çıtalara açı veren parçayı hesapladığım kontrolcüden çıkan pozisyona getirmek. Böylelikle hata oranına göre ne kadar sağa ya da sola gideceğini kontrolcü kendisi hesaplayacak. Ama dediğim gibi ne yazık ki bunları 2 yıllık üniversite eğitiminde göstermiyorlar. Bilmiyorum. Bu konuda yardımcı olabilirseniz sevinirim.

    if((rightDistance > leftDistance + tolerans) && (rightDistance != 0 && leftDistance != 0))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 1;
        valveOnTime = rightDistance - leftDistance;
        valveOnTime = valveOnTime * valveMultiplier;
    }
    else if((rightDistance < leftDistance - tolerans) && (rightDistance != 0 && leftDistance != 0))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_SET);
        valveOnTime = leftDistance - rightDistance;
        valveOnTime = valveOnTime * valveMultiplier;
        sagvalf = 1;
        solvalf = 0;
    }
    else if(rightDistance == 0 && leftDistance > 0)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 1;
    }
    else if(rightDistance > 0 && leftDistance == 0)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 1;
        solvalf = 0;
    }
    else
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 0;
    }

benim kodumun içinde valfleri kontrol ettiğim kısım burası. Kumaşı okuduğum kısımdan sağa kayık bilgisi alırsam çıtaları sol tarafa taşıyan valfe çıkış veriyorum ve kodun başka bir yerinde kayıklık miktarına göre oluşturduğum bir tablodan on süresini alıp timer ile süre tamamlandığında sol tarafa çeken valfi kapatıyorum. Tersi içinde aynı durum geçerli. Ben tablodan değil de bir PID tarzı kontrolcüden geçirip otomatik olarak ayarlanmasını istiyorum. Tek derdim bu.

[Epsilon]

Sizin bu sensorlerinizin aralıkları kaçar milimetre .
Ayrıca sensör bilgilerini aldığınız bu makinanın paneli ve bağlantı kısmının (MCU ya bağlayacağınız kısmın)fotoğrafını eklermisiniz

[Epsilon]

@gokhangokcen

Elinizde zaten alüminyum profil içinde ışık verici-alıcı sensörünüz var.Ancak aralıkları sizin istediğiniz hassasiyet  aralığında değilse .Hiçbir sistem bunu düzgün saramaz.
örneğin herbir algılayıcı arasında 1 cm mesafe var ve sizde 5 mm hata payı  istiyorsanız bu hassasiyeti "devamlı" olarak sağlayamaz.

Ayrıca yukarıda izah ettiğim -450 mm ve +450 mm ışık sensörü bilgileri örnektir Tabiki sistemi örneğin-449 ve -451 mm den ışık bilgileri, ve diğer taraftaki +449 ve +451 mm ışık bilgileri geldiğinde de yönlendirmeye yapmamalısınız(Sistem bir aralığın-Marjin-içinde kalmalı)

Kolay gelsin

[Epsilon]

Bakın belki sizdeki sistem de böyle çalışıyordur.Gayet açıklayıcı bir video.
Adam elini koyduğu anda merkezden ne kadar solda yada sağda anlaşılıyor
Yapmanız gereken .Çıtalı yönlendirmeyi her iki taraftada aynı miktarda sönük LED kalana kadar yada aynı rakamlı ledler yanana kadar ayarlamak sonra işlemi durdurmak
Ekleme:
İkili sistemde malzemenin hangi tarafa kayık olduğunun bilgiside var (üste bir LED yanarken altta onun hemen altı ve solundaki LED de yanıyor (Hemen alttaki videonun bu fotoğrafı)