BLDC motor devir düşürme

[M_B]

Şimdi netten baktımda hocam benim yapacağım buyuk bir şey olmayacağı için benim için uygun degil benimki elektrik li kaykay veya cincir mantığı olacak.

[ahmet2017]

Değiştiremezsin. Yazılımı değiştirmen lazım, yerinde olsam baştan yazar kendimi geliştirirdim, donanım hazır zaten.

O sürücüler ilk kalkışta hall effect sensorleri ile trapez sürüş yapıyor, belli bir devrin üstünde de sinüs sürüşe geçiyor.

[Melih1802]

Değiştiremezsin. Yazılımı değiştirmen lazım, yerinde olsam baştan yazar kendimi geliştirirdim, donanım hazır zaten.

O sürücüler ilk kalkışta hall effect sensorleri ile trapez sürüş yapıyor, belli bir devrin üstünde de sinüs sürüşe geçiyor.

Olay yazılımla ilgili değil. Sorun motor yapısıyla ilgili, düşük devirlerde redüktor olmadan dönemezler.
Yinede ben "Öğretilmiş çaresizlik" aşılamış olmayayım.

[ex_machina]

Burada iki seçeneğin var;

1) Redüktör kullanmak.

2) Yazılımı güncellemek. Motorda hall sensör olduğuna göre motoru düşük devirlerde b-emf olmaksızın sürebilirsin. Hall sensörleri hem rotor pozisyonunu hemde devir okumak için kullanacaksın. Bu sayede devir geribildimi ile motoru istediğin devirlerde sürebilirsin. Ama bu şekilde motoru düşük devirde yüksek akım ile çalıştırmak verimsiz bir çalışma biçimidir.
O yüzden -senin durumun için- en iyisi redüktör kullanmak.

[argeman]

Burada iki seçeneğin var;

1) Redüktör kullanmak.

2) Yazılımı güncellemek. Motorda hall sensör olduğuna göre motoru düşük devirlerde b-emf olmaksızın sürebilirsin. Hall sensörleri hem rotor pozisyonunu hemde devir okumak için kullanacaksın. Bu sayede devir geribildimi ile motoru istediğin devirlerde sürebilirsin. Ama bu şekilde motoru düşük devirde yüksek akım ile çalıştırmak verimsiz bir çalışma biçimidir.
O yüzden -senin durumun için- en iyisi redüktör kullanmak.

  Rotor dışarıda (ilk mesajımdaki foto) redüktör kullanamam, bir yerde motor içindeki sensörleri yakınlaştırarak devir düşümü elde etmişler, denemek istedim, ortalama 7 şer cm. aralıkla yerleşmiş 3 hall sensörü 2cm aralıkla yerleştirdim, ilk etapta dönmedi, faz kablolarını değiştirdim ve 80 rpm den 50 rpm e düştü, 30 dakika falan çalıştırdım sürücüde çok az bir ısınma oldu, ama işin mantığını anlayıp ona göre değişiklikler yapmam gerek ezbere iş malesef olmaz.

[Cemre.]

Hall sensörleri yakınlaştırmak yerine yine aynı aralıklarla ancak hepsini sağa veya sola öteleyerek "avans ayarı" yapabilirsiniz. Bu fırçalı DC motorda yapılan fırça kaydırarak alan zayıflatma bölgesinde çalıştırmak gibi bir etki yaratacaktır. Bu konuyla ilgili forumda @z bir video paylaşmıştı, izlediğinizde yaratacağı etkiyi denemeden de görebilirsiniz 

Buldum; https://www.youtube.com/watch?v=Ng_2ZiWVn-w

[M.Salim GÜLLÜCE]

Zannımca yanlış yoldan gidiliyor.
Önce hareket edebilecek güç uygulanıp sonra eksiltilmesi gerek.
Yazılımsız olacak birşey değil.
Hareket ettiğini algılayacak bir sistemle olur ancak.
Feedback olmadan mümkün değil.

Fırçalı DC motorla çalışmam olmuştu.
Feedback sağlam olunca istediğiniz devre getirirsiniz.
Tork diye bir sıkıntınızda olmaz.

Hall sens lere müdahale motorda verimlilik kaybına da yol açar.

[M_B]

@argeman  hocam bir gelişme var mı ?

[Melih1802]

Bende merak ediyorum, devir düştü mü?

[argeman]

  Öncelikle cevap veren tüm değerli forum arkadaşlarıma teşekkür ederim, yazdıklarınız sayesinde back emf-trapez sürüş ve sinüs sürüşü öğrendim ve hatta z hocamın videosu da faydalı oldu, bugün izlediğim bir videodan sonra bulunduğum şehirde büyük bir bisiklet yedek parçası mağazasına gittim (4. mağaza,önceki 3 mağaza bana uzaylı muamelesi yaptılar : ), motoruma uygun sürücüleri inceledim, böyle bir devir problemim olduğundan ve teker içerisindeki hall sensör olmadan motoru süren sürücülerden bahsettim, bana bir sürücü verdi (350 TL) (mevcut sürücülerim 550 TL idi) Abi dedi bu o kadar akıllı bir beyin ki her işini çözer:) Tamam dedim , heyecanla işyerime gelip hemen motoruma bağladım, aynı başlangıç voltajıyla 25 rpm  ile dönmeye başladı. (25cm. yarıçaptan 2.3 Kmh. tam istediğim değer) Daha sonra motor dönerken sensör kablolarını söktüm hala dönmeye devam etti, enerjiyi kestim ve sensör kablosu bağlı olmadan çalıştırdım yine sorunsuz döndü,2 tekeride min. dönme değerinde denedim aynı devirde döndüler, gerçekten akıllı bir sürücüymüş:) Durum böyle arkadaşlar önceki sürücülerim boşa çıktı, şimdi bu sürücünün nasıl sensörsüz çalıştığını araştırmaya başladım öğrenmesem rahat olamam.

  Amacım başta belirttiğim gibi otonom bir tarım aracı yapmak, RTK gps sinyali kullanarak (base-rover olmak üzere) Lidar ve ultrasonik sensörler ile haritalandırma güvenlik, ve nvidia jetson ile görüntü işleme, dümenlemeyi ön ve arkada olmak üzere dc aktüatörle yapmayı planlıyorum, ( Yani küçük çaplarda dönmesi için ön tekerler sola dönerken arka tekerleri sağa döndürerek dönme yarıçapını azaltacağım, bunun yanında headinge yardımcı olması açısından was (wheel angel sensor)ve manyetometre sensörü, roll için yani gps RTKnın yanılmaması için cmps14 ya da bno 085 kullanmayı planlıyorum.(bno055 sensörün yaw açısı kaymalarını gideremedim) Başarılı olursam ki (Allah'ın izniyle olmayı düşünüyorum), burada yaptıklarımı paylaşacağım. Saygılarımla.

[Melih1802]

Bu sürücünün bir linki var mı?

[OG]

@argeman  akıllı ile kastı sensor problemi olursa sensorsuz çalışmaya geçer demek istemiş olabilir,
ürünü ben de merak ettim
hatta içindekileri 

[M_B]

@argeman hocam Surucu nasıl birşey. Heryerde bulabilirmiyiz.

[apsis]

Önceki ve şimdiki sürücünün sargılarını scoptan incelemek gerek aslında. Bu şekilde sürücülerin sürüş yöntemini gözlemleyebiliriz. İlk fotodaki sürücüyle ilgili herhangi bir veri olmadığından fazla fikir vermiyor.

[argeman]

Biraz yol katettim, özellikle gps alıcılarımdan (RTK) çok memnun kaldım, BNO085 i game rotation vectör modunda kullandım, yaw açısında herhangi bir manyetik alandan etkilenmiyor, oldukça başarılı bir sensör, teker dönüş açısı için kullandığım hall sensör ise Range Rover'ların yüksekliğini ölçen bir açı sensörü, videolarımın birinde tekrarlanabilirlik testi yaptım ve aynı yerden 3 defa geçişte herhangi bir sorun çıkmadı, yani otomatik mod da  2cm. hassasiyetle sistemim çalışıyor.

https://www.youtube.com/watch?v=DQ7svmmNhcs

https://www.youtube.com/watch?v=PSJcINUcuR4

https://www.youtube.com/watch?v=gAdFsruRAUg