PID kontrol yardım

[Firzen]

  bende anlamadım kötü hissetme kendini MIT bilgisayar mühendisliğinin yayınlanan videolarında da arkadaşın anlattığı gibi anlatıyorlar pid yi. bazen üst seviye arkadaşlar buranın bir forum olduğunu herkesin kendileri kadar iyi bilemeyebileceğini ve konuşulan bu plaza diline benzer yarı Türkçe yarı ingilizce dilin çevirisini yapamayacaklarını unutuyorlar mazur görün lütfen.

Bu plaza dili değil. Terbiyesizleşme. Kontrol Mühendisliği eğitimini ingilizce aldım Türkçe tanımlarını bilmiyorum. Yukarıda senin yazdığın mesajlar ile benim yazdıklarım arasındaki fark şu ben SONUÇ söylüyorum nasıl yazılır diye. PID nasıl yazarım demiş. Sen yazarken dikkat et demişsin. MIT bilgisayar ingilizce ders anlatıyor ve şuan amerikada ben de ingilizce ders anlatıyorum. Diğer bir konu ise Türkçe yazınca zaten kaynak ve cevap bulamazsın ama Matlab, Scilab, Python ve hatta ve hatta Arduino için "Zero Order Hold Arduino" yazınca aramadığın kadar kaynak bulursun. Ben burada kimseyi aşağılamak vs için de yazmadım. Eğer teknik bilgi vereceksen bu bilginin dili ingilizcedir. Her terimi türkçeleştirmek benim veya mühendislik alanlarında olanlar için değil. Hatta PID de demeyelim "Orantılı İntegral Türev: OIT" diyelim.

O kadar sinirlendim ki bu tabirlerine. Türkiye'de neden kimsenin bilimsel bir yayın okumadan kulaktan dolma bilgiler ile iş yapıldığının bir örneğini verdin resmen. Evet burası bir forum. Daha önce 994 tane mesaj da yazmışım.


Ve de sorunun cevabını zaten yukarıda söylemişim de. Öyle hikaye anlatmak ile uğraşmamışım...

Kp, Ki, Kd (katsayılar verilmiş ve tune edilmiş diyelim)

error_P = Reference - Actual
error_I = error + error * Sampling_Time
error_D = (error - Previous_error)/Sampling_Time

U = ( Kp * error_P ) + ( Ki * error_I ) + ( Kd * error_D )

[Firzen]

tam anlamadım abi ama sen diyorsan doğrudur iyi forumlar.

Ben diyorsam doğrudur diye değil. Kısaca açıklayayım:
Gerçek zamanlı yapılan (MCU, DSP, VHDL tabanlı) sistemlerde Sampling Time = Örnekleme zamanı diye olay var. Sen P I D yapmak istiyorsun ama kullanacağın Integrator Tustin, Backward ve Forward diye ayrılıyor (Bunların Türkçesi yok alikeskinkilic literatüre katıverir.). Ayrıca Derivative:Türev ise 10 farklı çeşide ayrılıyor. En çok kullanılan Euler ve Runga-Kutta. Yani sen ayrık zamanda PID yazmak istiyorsan dikkat etmen gerek Sampling Time, Buffer (ZOH), Türev ve Integral methodları. Çünkü bunlar ayrık zamanda doğru belirlenmezse direk kararsızlık nedeni. Yapacağın iş basittir ve sürekli zamanda (continious) belirli referans aralığında çalışacaktır yazdığım basic kod zaten işini görür.

[alikeskinkilic]

ben kimseye terbiyesizlik yapmadım Firzen aksine seni övdüm üst seviye bilgilerinin benim gibi alt seviyede bilgisi olan kişilere geçmediğini belirttim bunda alınacak bir şey yok. anlaman gereken burada çoğu kişinin senin  kontrol teorisi dersinden tam not almasına gerek yok o yüzden de kontrol teorisi hakkında makalelere senin kadar hakim olmak zorunda değiller altı üstü arduinoda iki satır kod yazıp bir ısıtıcıyı kontrol etmek isteyen insanlarız şimdi de ben kızdım o zaman bende sana  amerikada verdiğin ingilizce dersin sınavını burda yapar gibi davranma mı demeliydim.ama demedim.Bu yüzdende beni yanlış anladığın için senden özür dileyerek konuyu kapatmak istiyorum. 

[sedronjames]

firzen hocamla aynı okul aynı bölüm mezunuyuz. onun döneminde %100 ingilizce anlatılıyordu dersler. bizde ise %30 ingilizce olduğu için temel kontrol derslerinin hepsini türkçe aldık. kullandığımız terimlerdeki dil farkı bundan kaynaklanıyor. tabiki hoca yurtdışında ders veriyor bunun da etkisi büyüktür. ben terimleri değil de anlatılmak isteneni anlamamıştım. ama eski bilgisayarlı kontrol dersini hatırlamaya başlayınca tahtalar oturdu kafamda. 20 khz adc örnekleme frekansım vardı. aslında burada bir nevi ZOH yapmış oldum. yine akım kontrol döngüsü 20 khz frekans ile dönüyordu. hız kontrol döngüsü ise akıma göre daha yavaştı. 1 khz gibi bir şeydi sanırım.
ben de PID yi yazarken hazır kodları referans alarak yazdım. ancak elime kağıt kalem alıp işlem yaptığımda koddaki türev formülü aslında türevin tustin bi-linear dönüşümünden geliyormuş. bu bilgisayarlı kontrol dersi pandeminin ilk dönemine gelmişti. o yüzden bende büyük bir boşluk var o konuda. fakat iş yapabilmek için bazen ezbere ve kopyala yapıştır kod yazmak gerekiyor maalesef. bu da benim eksiğim.
tekrar iyi forumlar dilerim

[Firzen]

firzen hocamla aynı okul aynı bölüm mezunuyuz. onun döneminde %100 ingilizce anlatılıyordu dersler. bizde ise %30 ingilizce olduğu için temel kontrol derslerinin hepsini türkçe aldık. kullandığımız terimlerdeki dil farkı bundan kaynaklanıyor. tabiki hoca yurtdışında ders veriyor bunun da etkisi büyüktür. ben terimleri değil de anlatılmak isteneni anlamamıştım. ama eski bilgisayarlı kontrol dersini hatırlamaya başlayınca tahtalar oturdu kafamda. 20 khz adc örnekleme frekansım vardı. aslında burada bir nevi ZOH yapmış oldum. yine akım kontrol döngüsü 20 khz frekans ile dönüyordu. hız kontrol döngüsü ise akıma göre daha yavaştı. 1 khz gibi bir şeydi sanırım.
ben de PID yi yazarken hazır kodları referans alarak yazdım. ancak elime kağıt kalem alıp işlem yaptığımda koddaki türev formülü aslında türevin tustin bi-linear dönüşümünden geliyormuş. bu bilgisayarlı kontrol dersi pandeminin ilk dönemine gelmişti. o yüzden bende büyük bir boşluk var o konuda. fakat iş yapabilmek için bazen ezbere ve kopyala yapıştır kod yazmak gerekiyor maalesef. bu da benim eksiğim.
tekrar iyi forumlar dilerim

Tam olarak demek istediğimi anlamışsın. Örneğin USA'de öğrenciler veya çalışanlar bizden daha hızlı iş yapmıyor yada daha farklı bir iş yapmıyor. Günü kurtararak iş yapılmasına hem UK'de hem de USA'de karşılar yavaş ama sağlam olsun derdinler. Düzgün matematik kullanmasını biliyor ve yine örnek olarak vermek gerekirse kontrol alanında, adam haklı olarak PID yerine neden LQR/LTR/LQG yada MPC değil ben bunu uzun süre kullanacağım ileride bozulma olur mu diye soruyor? Burada, temel kurallar basit aslında iş yaparken: Süreklilik ve Kararlılık.
 

[sedronjames]

PID'nin koda dökümü diğerlerine göre daha kolay galiba. Koda dökülmüş LQR görmedim hiç, çok merak ettim.

[alikeskinkilic]

Ben diyorsam doğrudur diye değil. Kısaca açıklayayım:
Gerçek zamanlı yapılan (MCU, DSP, VHDL tabanlı) sistemlerde Sampling Time = Örnekleme zamanı diye olay var. Sen P I D yapmak istiyorsun ama kullanacağın Integrator Tustin, Backward ve Forward diye ayrılıyor (Bunların Türkçesi yok alikeskinkilic literatüre katıverir.). Ayrıca Derivative:Türev ise 10 farklı çeşide ayrılıyor. En çok kullanılan Euler ve Runga-Kutta. Yani sen ayrık zamanda PID yazmak istiyorsan dikkat etmen gerek Sampling Time, Buffer (ZOH), Türev ve Integral methodları. Çünkü bunlar ayrık zamanda doğru belirlenmezse direk kararsızlık nedeni. Yapacağın iş basittir ve sürekli zamanda (continious) belirli referans aralığında çalışacaktır yazdığım basic kod zaten işini görür.

sayın firzen hocam konu bitene kadar ara ara bana giydirmelerde bulunacaksınız sanırım .sorunun hala ingilizce terimlerde olduğunu sanmanız çok garip(Backward ve Forward terimlerinin türkçesinin olmadığını sanmanız ayrıca garip)sorun sorulan bir soruyu cevaplama tarzınızda ,çok bildiğiniz bir konu olduğu içinmidir bilmiyorum bütün bildiğiniz herşeyi anında önümüze dökme eğilimindesiniz bu da sorulan sorudan kopmanıza neden oluyor bizi de koparıyor .benimkisi kibarca bir uyarı olmasına rağmen. hemen ülkemizin geldiği durumdan benim gibi düşünenlerin sorumlu olduğunu söylemeniz ayrıca iğreti duruyor. belkide sizin gibi aydınlık beyinlerin gitmesi yüzünden böyledir ülke diyesim geldi de, bazen mutlu da oluyorum kendinizi amerikada kanıtlama imkanı bulabildiğinize aksi durumda burada kanıtlama imkanınız olmazdı sonuçta dilini bilmediğiniz bir topluma ne katabilirsinizki.bakın konuyu hatırlatayım isterseniz konunun ilk sorusudur "merhaba forum,

"PID kontrol yapmaya çalışıyorum


şimdi ( hata - bir önceki hata )yı * Kd katsayısı ile çarpıyorum

bunu kontrol çıkışına topluycam mı çıkarıcam mı ? 
birde sizin anlattığınız doktora tezi ağırlığında cevaplarınıza bakın kırılmayın lütfen  biraz anlayışlı olmaya çalışın hakaret etmeden 

[Firzen]

PID'nin koda dökümü diğerlerine göre daha kolay galiba. Koda dökülmüş LQR görmedim hiç, çok merak ettim.

Aslına bakarsan LQR'ı koda dökmek daha kolay. Bir ara yazdığım kodu bulursam atarım.

1-  Komple sistemi State-Space olarak tanımla. A, B, C, D, x dot(x), y ve u belirle. (LiNEAR)
2-  Ardından bunlara karşılık gelen Q ve R yi belirle ve koy (QUADRATIC)
3-  Bu parametreleri Riccati optimizasyon ile kararlı değerleri belirle (REGULATOR)

Ne integrali ne türevi sadece matris işlemleri gerekiyor. Aslına bakarsan bir ara forumda robotik kısmında kısa kısa dersler koyayım. Kullanışlı olabilir.

[Firzen]

sayın firzen hocam konu bitene kadar ara ara bana giydirmelerde bulunacaksınız sanırım .sorunun hala ingilizce terimlerde olduğunu sanmanız çok garip(Backward ve Forward terimlerinin türkçesinin olmadığını sanmanız ayrıca garip)sorun sorulan bir soruyu cevaplama tarzınızda ,çok bildiğiniz bir konu olduğu içinmidir bilmiyorum bütün bildiğiniz herşeyi anında önümüze dökme eğilimindesiniz bu da sorulan sorudan kopmanıza neden oluyor bizi de koparıyor .benimkisi kibarca bir uyarı olmasına rağmen. hemen ülkemizin geldiği durumdan benim gibi düşünenlerin sorumlu olduğunu söylemeniz ayrıca iğreti duruyor. belkide sizin gibi aydınlık beyinlerin gitmesi yüzünden böyledir ülke diyesim geldi de, bazen mutlu da oluyorum kendinizi amerikada kanıtlama imkanı bulabildiğinize aksi durumda burada kanıtlama imkanınız olmazdı sonuçta dilini bilmediğiniz bir topluma ne katabilirsinizki.bakın konuyu hatırlatayım isterseniz konunun ilk sorusudur "merhaba forum,

"PID kontrol yapmaya çalışıyorum


şimdi ( hata - bir önceki hata )yı * Kd katsayısı ile çarpıyorum

bunu kontrol çıkışına topluycam mı çıkarıcam mı ?
birde sizin anlattığınız doktora tezi ağırlığında cevaplarınıza bakın kırılmayın lütfen  biraz anlayışlı olmaya çalışın hakaret etmeden 

Evet Forward ve Backward Integration türkçe karşılığını bilmiyorum araştırmadım. Çünkü Yüksek Lisansta dersleri ingilizce aldım ihtiyacım olmadı. Doktoramı İngilterede yaptım yine ihtiyacım olmadı.

Diğer konu bildiğim herşeyi dökme niyeti değil, "Doğru bilgi" anlatma niyetindeyim her zamanda böyle oldu. Çünkü bir çok forumda gördüğüm "En geişmiş kontrolör PID'dir" diyenlerden tut hayatında sensörden veri tahmini yapmamış insanların yazılarını okuyorum. Haklı olarak diyorsun ki ee burası forum herkes ne mühendis ne şu ne bu. Ben yabancı forumlara da üyeyim. Oralarda da sorular benzer oluyor ama kimse sen çok biliyon demiyor, "Anlamadım detaylandırır mısın?" diyor. Örnek verir misin diyor.
 
Ülkeye dönüp dönmeme konusundaki sorunun cevabı evet şuan USA'deyim ve yurtdışında toplam 7 yıldır yaşıyorum, ayrıca da  15 gün sonra Türkiye'ye tam dönüş yapıyorum. (Dipnot: TR'nin durumuna göre sonrasında karar vereceğim.)

Benim laf ettiğim kısım tekrar diyorum: "Plaza ağzıyla konuşup ..." demende. Bir arkadaş "siz diyorsanız doğrudur" deyince ona da cevap verdim ve dedim ki siz diyorsanız doğru değil deyip problemi açıkladım. Hala da görüşüm aynı.

[alikeskinkilic]

  şu ana kadar böyle düşünmüyordum hakkında emin ol sadece öğretmek için yanlış kelimeleri seçen bilgili bir insandın gözümde ama dip notun ne kadar kibirli biri olduğunu gösterdi bana. ülke seni hakediyormu ona mı bakacaksın bilmem bi gel bak hakediyorsak durursun   

[Firzen]

şu ana kadar böyle düşünmüyordum hakkında emin ol sadece öğretmek için yanlış kelimeleri seçen bilgili bir insandın gözümde ama dip notun ne kadar kibirli biri olduğunu gösterdi bana. ülke seni hakediyormu ona mı bakacaksın bilmem bi gel bak hakediyorsak durursun   

Ülkenin beni hakedip haketmemesi veya benim hakedip haketmemem değil durum. Detay vermedim çünkü TR'de akademik durumda döneceğim yerde ne kadar çok sıkıntı olduğunu öğreniyorum hergün. Çünkü insanlar bir yerden bir işten rahatsız oluyorlarsa ve imkanları da varsa değiştirebilir. Ben de bu hakkımı sonuna kadar kullanırım. Dipnot dememin sebebi ise inanılmaz basit: Döndüm ve sorunlu bir ortam var geri döndüm diyelim. 3 gün sonra senin gibiler " Ne oldu dönmüştün kesin dönüştü hadi " demesin diye net konuşurum.

Konu kibirse ve konuşmaksa sana da tavsiyemi zaten önceden söyledim de. Son mesajında kimin kibir tasladığı da belli oluyor.

[alikeskinkilic]

hocam sizden ülkeye dönecekmisiniz eğitiminiz hakkında bilgiler verin yabancı forumlara üyemisiniz gibi bilgileri isteyen kimse yokken konudan bağımsız kendinizden bahsetmeye başlamanız hala garibinize gitmiyormu kendisinden özür diliyorum ismini unuttum Adam D işleminin sonucunu P ve I ile toplayalımmı diyor siz konudan koptukça kopuyorsunuz hala ısrarla devam ediyorsunuz lütfen toplayın deyip geçin bırakın üstünkörü olsun daha annlaşılır olur .ne biliyim belki de Türkçe konuşmada zorluklar yaşıyorsunuz amerikan kültüründe vardırya hani bir konuyu özünden anlatamazlar işin içine kendilerini nasıl hissettiklerini falan  katar dallandırıp budaklandırırlar aslında tek kelime ile anlatılacak şeyi sizde de o var sanırım kültür deformasyonu en hafif tabiri ile neyse hakkımızda hayırlısı artık.   

[Firzen]

Gereksiz laf edene laf ederim...

Boş konuşuyorsun yorum dahi yapmıyorum artık sana. Amerikan Kültürü, Plaza kültürü mübarek her masada varsın. Sana 2 tavsiyem:

1- Özne + Nesne + Yüklem ilişkisi
2- Neden + Sonuç ilişkisi

Bu kadar basit. Bunları anlarsan ne demek istediğimi de anlayacağına inanıyorum, ve umarım ÇOOOK BAŞARILI'da olursun...

[sedronjames]

hocam itü mü yoksa ?

[Firzen]

hocam itü mü yoksa ?

Yok değil. Kurum ismi vermeyeyim şimdi