Motor tork hesaplama?

[crickcrack]

Arkadaslar merhaba baslik her ne kadar genel olsada ben servo motorlarin guclerini, devir sayilarini ..vb özelliklerini hangi bilgileri kullanip hesaplayabilirim bunun icin yardiminizi rica ediyorum. Cogu zaman teknik aciklamalarda bu nedenle problem yasiyorum. 40 kg lik bir 4 ayakli robot projesi var ve ben nasil bir motor secmeliyim yada servo kullanacak olursam torkunu diger ozelliklerini neye gore belirlerím bunu ogrenmek istoyorum , yardimlarinizi bekliyorum...

[mp3dragon]

1 N (Newton) = 1 kg.m/s2 (kilogram metre bölü saniye kare)
T (tork) = N.m (Newton metre)
1 Watt = 1 N.m/s (Newton metre bölü saniye)

Güç (Watt) = Tork * devir/saniye(devir/dakika/60)

Kısaca bir motorun gücünü ve devrini biliyorsanız torkunu, torkunu ve devir sayısını biliyorsanız gücünü bulursunuz. Tabii bu milin ucundaki güçtür. Elektrik ve mekanik kayıplar (milden sonraki yatak, dişli kutusu vs. de bulunan sürtünme kayıpları dikkate alınmalıdır.)

Dikkate alınması gereken bir diğer husus verilen değerlerin anma (max) veya sürekli (nominal) değerler olup olmadığına bakmak gerekir.

[haciman]

@ crickcrack

arkadaşım genelde mp3dragon hocamızında ifade ettiği gibi tork N.m olarak ifade ediliyor.

basit bir örnekle açıklamak gerekirse; bir motor miline ağırlıksız 1 m uzunluğunda bir çubuk bağlandığını düşünelim. Bu çubuğun uç kısmına 1 N luk bir kuvvet uyguladığımızda motor mili dönmüyor ise (yani sistem dengede ise) o motorun torku 1 N.m (newton çarpı metre) dir. 1 Newtonluk kuvvet arttırıldığı an motor mili dönmeye başlar.

Sen robot projeni tasarlarken sistemin ağırlığını motor miline binecek ağırlığı hesap etmelisin. Bunun en ideal yolu sistemi bir CAD programında (örneğin autocad) çizmen. Katı model çizersen hesap yapman daha kolay olur. Böylece ayak mesafeleri mm'lik olarak belli olur. Kullanılacak malzemenin özkütlesini biliyorsan, çizimlerden elde edeceğin hacimlere göre ayakların ağırlıkları çıkar. BÖylece tam gerçek olmasada gerçeğe yakın değerler elde etmiş olursun.

Üniversitede bitirme projem bilgisayar kontrollü robot koldu. Burda eksenleri hareket ettirmek için servo kullanalım dedik. Hem sürülmesi zahmetli (hacklenmesse) hemde tutma torku zayıf olduğu için vazgeçtik.  Bizde redüktörlü DC motor kullandık. Servolara göre hem daha ucuz, hemde tutma torkları daha fazla.





Yukarıda ki sistemde sadece tutucu uçta servo kullandık (hacklenmiş) geri kalan eksenler redüktörlü DC motor ile hareket ettirildi. 100-200 gr lık cisimleri rahat kaldırıyorduk. Daha ağırlarını kaldırmak için daha kuvvetli motorlar gerekiyor. Sistemin autocadd e yapılan taslak çizimlerinden birini verdim. GErçi sonradan ekleme çıkarma yaptık ama katı model sayesinde iş daha pratiğe dökülmeden motorların ortalama güçlerini hesap ettik.

[crickcrack]

Arkadaslar verdiginiz bilgiler gercekten yararli oldu cok teşekkür ederim.
Bir sorum olacak servolar ´dusuk torklu olanlar hafif yuksek olanlar agir. agir olanlari tercih etmek asiri agirliga neden oluyor. Hafif olani secersem de sanirim reduktor kullanmam gerekiyor. BU konularda bilgi verebilirseniz sevinirim...

[kcaptain]

Dostum sana sonsuz vida dişli sistemini önerebilirim. Ben de bitirme projesi üzerinde çalışıyorum. Çift paletli bir robot yapıyorum. Malum paletlerin sürtünmesi de var. Piyasa da rahatlıkla bulabileceğin silcek motorlarındaki, otomatik cam motorlarındaki sistem senin işini görür kanısındayım. Ben bu sistemle 24V ve 24W lık tek motorla (tek paleti çalıştırarak) 25kg ağırlığı (robotu) 60 derecelik rampaya çıkarmayı başardım. Kullandığım sistemin dönüştürme oranı ise 1/50 civarında.