robot kolu için motor seçimi!!!

[turkronik]

step motor kullanarak 3 eksenli robot kolu yapmaya çalışıyoruz.nbm pm55l,pm42l gibi motorlar kullanmaktayız.ancaKBu motorlarla dişli sistemi kullanmadan 100gr bile kaldıramıyor.bu konuda görüşlerinizi bekliyorum.Eğer servo motor kullanmamız gerekiyorsa ne tür bişey kullanmalıyız.Sürücü devreleri ve program konusunda bir problemimiz yok.

[z]

Size tork lazım bu durumda reduktor kacınılmaz.

[ismetelk]

step motorlarda ben en fazla 7Nm tork ureten motor gördüm daha fazlası vardır belki ama bu dediğimde çok pahalı tabi.
yani 1m uzaklığa bağlı 700gram ağırlığı kaldırabiliyor demek yada 10cm uzaklığa bağlı 7 kilo ağırlığı kaldırabiliyor demek buda işinizi gormez ise dişli olmadan olmaz

[bigbey]

Dc redüktörlü ve pozisyonerli bir motor bu işi rahat olarak görebilir. İstanbulda bazı elektronik malzemesi satan yerlerde bu tip motorlar bulunuyor bende bunlardan almıştım. Tok olarak oldukça iyi.

[haciman]

REdüktörlü DC motor kullanacaksanız redüktörün plastikten olmamasına dikkat ediniz. REsimdeki redüktörlü DC motorun biraz küçüğünü kullanarak bende son sınıfta bir tane robot kol yapmıştım. Kol küçük olmasına rağmen ancak 100g'a kadar olan nesneleri kaldırmayı başarabildik.

[turkronik]

öncelikle cevaplar için herkesten Allah razı olsun.Robotu bu şekilde yapmaktan vazgeçip yatay olarak hareket eden birşeyler yapmaya karar veriyorduk ama şimdi bir ümit doğdu.Aslında dişli kullanmamamızın sebebi de motorlarımızın dişlerine uyan dişliler bulamamamız idi.
Yalnız robot işlerinde acemi olduğum için motorlar hakkında birkaç sorum olacak.
1.Bu redüktörlü motor dişli sistem içeren dc motormu(servo gibi) ve böyleyse bunu step motor  gibi adım adım (örn.1.8 derece) kontrol edebilirmiyim.
2.Bu motorların bizim robot kol için kullanabileceğimizin özellikleri ne olmalı(kolun tutma ucuyla kaldırılacak ağırlık çok önemli değil, bizim step le yapmaya çalıştığımız kol kendi ağırlığını bile kaldıramıyordu.Yani kendi ağırlığını rahat kaldırdıktan sonra 100gr bile kaldırsa bize yeter.)
3.Bu motorlar servolar gibi pahalımıdır.Biz step motorları eski yazıcılardan falan söktük diğer malzemeler için de baya harcama yaptık ve alacağımız motorlar için maddi kaynaklarımız oldukça kısıtlı.Örneğin işimizi görecek bir redüktörlü motoru 10-15 ytl ye bulabailirmiyiz.
4.eğer bu redüktörlü motoru kullanırsak dişli sistemi yapmamıza gerek kalırmı aslında özellikle bundan kurtulmak istiyoruz
5.Son olarak da ben konya da ikamet ediyorum.Bu motorları sipariş edebileceğimiz yerler hakkında da bilgiye ihtiyacımız var.
Şimdiden herkese teşekkür ederim.

[haciman]

@ turkronik

Hocam ben Konyalıyım ve Konyada redüktörlü bu şekilde küçük motor bulmanız biraz zor. Ama bir elektronikçide olma ihtimali olabilir. Özel mesaj atarak size tarif edeyim.

[z]

Ankara Konya sokakta eski pasajda Konyalı Elektroniğin hemen sağında adını hatırlayamadığım motor satan küçük bir dükkan var.

Bu dükkanda çok güzel değişik ebatta DC motor çeşitleri bulunuyor. Motora monteli vaziyette redüktor alabileceğiniz gibi  tek başına  minik redüktör de satılıyordu.

Gidin alıveringari.

[bigbey]

1.Bu redüktörlü motor dişli sistem içeren dc motormu(servo gibi) ve böyleyse bunu step motor  gibi adım adım (örn.1.8 derece) kontrol edebilirmiyim.
2.Bu motorların bizim robot kol için kullanabileceğimizin özellikleri ne olmalı(kolun tutma ucuyla kaldırılacak ağırlık çok önemli değil, bizim step le yapmaya çalıştığımız kol kendi ağırlığını bile kaldıramıyordu.Yani kendi ağırlığını rahat kaldırdıktan sonra 100gr bile kaldırsa bize yeter.)
3.Bu motorlar servolar gibi pahalımıdır.Biz step motorları eski yazıcılardan falan söktük diğer malzemeler için de baya harcama yaptık ve alacağımız motorlar için maddi kaynaklarımız oldukça kısıtlı.Örneğin işimizi görecek bir redüktörlü motoru 10-15 ytl ye bulabailirmiyiz.
4.eğer bu redüktörlü motoru kullanırsak dişli sistemi yapmamıza gerek kalırmı aslında özellikle bundan kurtulmak istiyoruz
5.Son olarak da ben konya da ikamet ediyorum.Bu motorları sipariş edebileceğimiz yerler hakkında da bilgiye ihtiyacımız var.
Şimdiden herkese teşekkür ederim.

1. Kullanacağın motor resimde gibi pozisyonerli olursa pozisyoner hassasiyeti kadar kontrol etme şansın var. Ayrıca unutma motoro bağlı redüktörüde düşünürsen hareket edecek kolda oluşacak açı redüktör dönüşüm oranı kadar daha hassasiyet kazanacaktır.
2. Resimde verdiğim motor yeterince güçlü sende bulabilirsin benzerini
3.ben 25 YTL ye satın almıştım
4.bulacağınız motor kuvveti onemli eğer güç yeterse ki, güç yetecek türde bir motor bulmalısınız.Haricen dişli sistemi yapmaktun kurtulursunuz.
5. bu konuda özelden mesaj atacağım.

[Analyzer]

Selam,

Aslında ben daha farklı bir noktayı işaret etmek istiyorum. Bu tip mekanizmalarda; motordan ziyade, mekanizma tasarımı daha karmaşıktır. Eğer imkanınız varsa, Solidworks kullanmayı biliyorsanız siz çizin, eğer bilmiyorsanız bir tanıdığınıza çizdirip mekanizmanızı test edin. Böylece mekanizmanın eksik yanlarını görüp düzeltebilir ve daha etkin bir tasarıma gidebilirsiniz. Son olarak mekanizmada motor olan kısma "hesapladığınız" değerde motoru yerleştirirsiniz. Böylece zaten kısıtlı olan bütçenizi yormazsınız. Anladığım kadarı ile mühendislik öğrencisisiniz, fakültede maküna mühendisliği var ise yardım talep edebilirsiniz.
Ben biraz kesin sonuçcu olduğum için, on kere ölçüp bir kere kesmeyi tavsiye ediyorum.  

Analyzer

[turkronik]

Selam,

Eğer imkanınız varsa, Solidworks kullanmayı biliyorsanız siz çizin, eğer bilmiyorsanız bir tanıdığınıza çizdirip mekanizmanızı test edin.

Analyzer

Solidworks u bu iş için öğrenmeye gayret ediyorum.Şuan için çizim konusunda pek sıkıntı çekmeyecek seviyeye geldim.Simülasyon kısmında rotary motor diye bişeyler vardı test etmek için bunun gibi birşeyler mi kullanmalıyım yoksa başka yöntemler varmı.Programı bir kaynaktan yararlanmadan öğrendiğim için programın yetenekleri hakkında fazla bilgim yok.

Birde resimdeki motor için bir sorum olacak.Bu motoru aliminyum plakaya sabitlemek için nasıl bir yol izlemeliyim.

Ayrıca

Kullanacağın motor resimde gibi pozisyonerli olursa pozisyoner hassasiyeti kadar kontrol etme şansın var. Ayrıca unutma motoro bağlı redüktörüde düşünürsen hareket edecek kolda oluşacak açı redüktör dönüşüm oranı kadar daha hassasiyet kazanacaktır.
bigbey

Burada anlatılmak isteneni de anlayamadım.Bu konuda da biraz yardım rica ediyorum.
Herkese işlerinde başarılar diliyorum.

[bigbey]

Motorun arkasında bir adet tako var (pulse üreteci) kullanacağınız kolu başlangıçta sıfır olacak şekilde bir siviç ile algılarsınız. Bundan sonra motora verilecek hareketleri tako ünitesinden sayarsınız böylelikle kolun nekadar, hangi konuma ilerlediğini bilirsiniz. motora sağa ve sola döndürmek için + - değişecek şekilde anahtarlayabilmelisiniz. kolun pozisyonunu yerinde tutma ihtiyacı olursa motora +-+-+-+-+- pulsler vererek motorun aynı noktada dumasını da sağlayabilirsiniz

[tutalia]

mrb
arkadaşlar  bende  robot kol yapmak için uğraşıyorum  bunun için step motor kullandım ve  bunu pic ile(uln2003 kullanarak) sürüyoruz.  bu robot kolun belli bir ağırlığı kaldırması için dediğiniz  gibi redüktöre ihtiyacım var ben samsunda olduğum için bu tür şeyleri bulma şansım yok denecek kadar az.bana yaklaşık olarak 1:50 oranında (veya daha az) dişli sistemine ihtiyacım  var. ayrıca bu motordan aldığımız enerjiyi iletirken kayış  kullanmayı düşünüyoruz acaba bunu nerden bulalabiliriz. yardım ederseniz  sevinirim

[Analyzer]

...bu motordan aldığımız enerjiyi iletirken kayış  kullanmayı düşünüyoruz acaba bunu nerden bulalabiliriz. yardım ederseniz  sevinirim

Selam,

Kayış derken triger dişlileri ve kayıştan mı bahsediyorsunuz? Eğer öyleyse Doğa Rulman veya Birlik Rulman'dan temin edebilirsiniz. Adresleri google'dan bulabilirsiniz. XL serisi triger gruplarını soracaksınız.

Analyzer

[tutalia]

verdiğiniz bilgi   için  tşk.

kayış  işini  çözdük  gibi  elimizde marangozların  ağaç  düzeltmek  için kullandıkları  alaetlerde  bulunan kayışlardan bulduk. ama daha  henüz  dişli  sistemini ayarlayamadık.yaklaşık  1:50 veya  1:15  oranına sahip dişli sistemine ihtiyacımız  var.  eğr bulamazsak kendimiz oluşturmaya çalışacağız
dişli  sistemini temin edebiliceğimiz  bildiğiniz bir yer varsa  söylerseniz çok  makbule  geçer  .