çizgi izleyen hız sorunu

[tymaut]

selamlar, çizgi izleyen araba yaptım, l293d ile sürüyorum. l293d nin sürücü gerilimi 9V (6*1,5). Devremi oyuncak bi uzaktan kumandalı arabaya entegre ettim. Fakat sorun şu kiaraba çok hızlı gittiği için dönüşleri kaçırıyor. Bunu gerilimi değiştirmeden nasıl halledebilirim ?

[alayli]

Darbe genişlik modülasyonu (PWM-Pulse Widht Modulation) ile motorun hızını, batarya gerilimini değiştirmeden sadece motorun çektiği akımı değiştirerek halledebilirsin...

Saygılar...

[tymaut]

o zaman şöyle bir sorun çıkıyor: ben hem öndeki sağ-sol moturunu döndürmek için hem de ileri geri motorunu döndürmek içi aynı pic'i kullnıyorum. pic kodları sıralı olark işleyeceği için hem sağ sol kontrolü yapıp  ön motora gerekli voltajı vermek hem de pwm yapmak nasıl olack

[XX_CİHAN_XX]

Pwm ile motorun enerjisini azaltabilirsin ve manuel pwm programı yazarak birden fazla pwm çıkışı elde edebilirsin .
Bunun gibi...

[alayli]

o zaman şöyle bir sorun çıkıyor: ben hem öndeki sağ-sol moturunu döndürmek için hem de ileri geri motorunu döndürmek içi aynı pic'i kullnıyorum. pic kodları sıralı olark işleyeceği için hem sağ sol kontrolü yapıp  ön motora gerekli voltajı vermek hem de pwm yapmak nasıl olack

Bahsettiğin taz oyuncak uzaktan kumandalı araçların öndeki sağ-sol motorları on-off çalışır genelde. Yani motora verdiğin polarmaya göre tam sağa veya tam sola dönerler, polarmayı kesince de (uçlarına giden gerilimi) çoğunlukla yaylı bir mekanik düzenek ile merkezi bulurlar. Bu motoru PWM ile sürmene gerek yok zaten. BA6218 gibi bir H Bridge entegresi ile bu motoru sürüp sadece sağ sol için iki pin ile ön motoru sürersin. BA6218 üzerinde bir miktar gerilim düşümü olacağı halde, sağ-sol motorunun tepki süresi hala çok kısa gelirse; Ba6218'in 8 nolu bacağı ile şase (GND)arasına deneysel olarak bulabileceğin küçük değerli bir direnç takabilirsin. (1--10 ohm gibi mesela)

Arka motoru da eğer kullandığın PIC'te hardware PWM varsa onunla veya XX_CİHAN_XX arkadaşımızın dediği gibi software ile kendin PWM oluşturup sürebilirsin.

Bu arada PIC kodlarının sıralı olarak işlediği konusunda haklı olsan da, bu sıranın; İETT sırası gibi dakikalara değil mikrosaniyelere endeksli olduğunu göz ardı ettiğini düşünüyorum. Uygun yazılmış kodla her iki motoru da PWM ile sürmen olası. Motorların enerjilenmeleri arasında oluşacak ms'lik gecikmeyi sanırım hiç bir insanoğlu fark edemez. Ama yukarıda da söylediğim gibi ön motorda PWM'e ihtiyacın olduğunu düşünmüyorum zaten...

Saygılar...

[tymaut]

cevaplarınız için teşekkür ederim. Zaten ön motor için pwm kullanmyacağım. H-köprüsünden çıkan voltaj çok rahat yetiyor. fakat aynı h köprüsünün ikinci tarafını da arka motoru sürmek için kullnıyorum ve dönüşlerde bu voltaj fzla geliyor. Aklıma şöyle bir yöntem geldi: sağ veya sol komutlarına atladığı zaman önce ön tekerleri çevirip sonra arka  motora ms aralıklarla güç verip keseceğim. Bu yöntem işe yarar mı?

[alayli]

cevaplarınız için teşekkür ederim. Zaten ön motor için pwm kullanmyacağım. H-köprüsünden çıkan voltaj çok rahat yetiyor. fakat aynı h köprüsünün ikinci tarafını da arka motoru sürmek için kullnıyorum ve dönüşlerde bu voltaj fzla geliyor. Aklıma şöyle bir yöntem geldi: sağ veya sol komutlarına atladığı zaman önce ön tekerleri çevirip sonra arka  motora ms aralıklarla güç verip keseceğim. Bu yöntem işe yarar mı?

Bu dediğin yöntem zaten PWM'in ta kendisi. Sadece bunu belli bir sistematiğe oturtman gerekiyor. Tam periyot zamanını belirleyip, bu periyodun ne kadarında motoru off ne kadarında on yapacağını belirlemen gerekiyor yani...

Saygılar...