PID yapan varmı ?

[Erol YILMAZ]

PID formülü basittir.

Bunun  yanında;
Farkettiyseniz Kp, Ki, Kd diye katsayılar var.
Bu katsayıların uygun şekilde belirlenmesi sonucu Proses değeri, set değerine en kısa zamanda ulaşıyor ve en yakın fark değerine geliyor.
Yani error=0 durumuna

Katsayıların belirlenmesi için belki de onlarca teorem var.
Üzerine tezler yazılan, akademik kariyer yapmaya yol açan katsayılar bunlar  PID katsayıları.


Auto Tuning genel olarak birim basamak fonksiyonuna karşılık sistemin verdiği tepki ölçülerek katsayılar bulunuyor.

Ziegler-Nichols un bulduğu başlıca 2 yöntem var.
Cohen-Coon un başka bir yöntemi var.

Ayrıca "Integral birikmesi" olarak türkçeye geçmiş Integral Wind-up problemini düzeltmek gerekiyor.

Gayet zevkli bir konu...

PID denemesi yapmak isteyenlere tavsiyem,
Tepki süresi küçük bir sistemde etki ve ölçüm mekanizmasını sürekli aynı şartları sağlayacak hale getirip denemeler yapmaları olacaktır.

Çıkışında rahat gözlemlenebilir olması da sağlanırsa,
Kontrol için çok güzel bir test ortamı elde edilmiş olur...