İzlediği yolun haritasını çıkartan robot projesi

[mame]

ağzınıza sağlık hocam bende bunu anlatmak istemiştim.bana gore cizgiyede gerek yok
robot kendı etrafında 1 tur atarsa bulundugu ortam uzaklıgını zaten olcecek ve ortam olculerını cıkarıp lcd de gosterecektır.

[Tagli]

Bunun olabilmesi için aracın dik eksenler üzerinde hareket etmesi gerekir yoksa basit uzaklık ölçümüyle işin içinden çıkılmaz (Aracın tam 90 derece dönmesi de ayrı konu, sensörlerden anlaşılabilir ama hata payları ve töleranslar ayarlanmalı). Çünkü resimdeki araçta 3 adet sabit mesafe sensörü var. Çevresel duvarların düz olduğu varsayılırsa (kare şeklinde kapalı bir alan) aslında sadece 2 tane de yeterli olur ama araç çapraz giderse işin içine trigonometri girer ve hesaplamalar baya zorlaşır. Ayrıca mesafe ölçümü düz olmayan yüzeylerden (ölçüm ciyazına göre eğimli) yapılacağından ölçüm hataları da olabilir. Sonarlar nasıl işliyor bilmiyorum ama kızılötesi ölçüm cihazlarında ışının eğimli yüzeyden yansırken biraz sorun çıkardığını duymuştum. Ayrıca yanlış bilmiyorsam sonar noktasal ölçümde daha başarısız ve duvara dik olarak bakmıyorsa ölçüm hatasının daha fazla olmasını beklerim. Ölçüm cihazı döner bir taban üzerine yerleştirilse de hesaplama sorunu ortadan kalkmaz. Döner tabanın hangi konumunda duvara dik bakıldığının hesaplanması gerekir.

Ama bütün bunlar bir kenara, bence etraftaki duvar vs. cisimleri referans almak iyi bir fikir değil. Bu, aracın kullanım alanını ciddi biçimde sınırlayacaktır. Tekerleklere encoder koymanın çok daha kolay ve kullanışlı olacağı düşüncesindeyim. Step motor da kullanılabilir, bu durumda encoder ile uğraşmaya gerek kalmaz. Tekerleğe bağlı yer tahmininin eksik yanı tekerlekteki dönmenin konum değiştirmeye tam olarak karşılık gelememesi ihtimalidir. Kötü bir örnek olacak ama araç duvara çarparsa mesela tekerlek dönmeye devam edecek ve konum değiştirdiğini sanacaktır ama aslında aynı yerde kalmaya ve aynı yöne bakmaya devam edecektir.

Belki iki yöntem birleştirilebilir ama bence bu karmaşık bir konu, üzerinde uzun uzun düşünülmesi gerekir. Aracın ne zaman tekerlek dönme verisine ne zaman etrafındaki referans ölçümlerine göre karar vereceği belirlenmeli.

[krian]

bunu yapman şu şekilde mümkün olabilir.
 Robotun yön değiştirmesi için difransiyel mantık kullanıyorsan yani motorları durdurup çalıştırarak yapıyorsan her iki motor için dönüş komutu verdiğin anda timer ı aktif yap timer değeri ile lcd ekrana cizecegin cizgi uzunluğu arasında bi ölçek oluştur. sağ sol dönüşlerdede çizginin uzunluğu ile beraber x-y eksenlerini de değiştirebilirsin.
Kolay gelsin

[Tagli]

@krian, benim de anlatmaya çalıştığım buydu ama daha önce de belirttiğim gibi şöyle bir sorun var: Tekerleğin (veya motorun) dönmesi demek robotun aynı oranda dönmesi veya yer değiştirmesi anlamına gelmez. Teker boşa dönüyor da olabilir ve bunu anlamak için başka kaynaklardan da veri gerekir.