GPS Rotası (Waypoint) İzleyen Robot / Uçak

[alpaslan]

Bu iş için öyle 3 boyut filan gerek yok. Fantezi işlere gerek de yok.

Size bir link vereyim : http://ifile.it/yo5364d
http://rapidshare.com/files/200962640/gps_navigation_and_coordinate_convertions.doc
(Gps Navigation And Coordinate Convertions.doc)

Burada göreceğiniz gibi, gidilecek noktayı (lat-long) çeviriyorsunuz.

Ve eeproma yazıyorsunuz, daha sonra canlı bir lat-long alıyorsunuz (picin 1 pinine GPS bağlı) ve bunu da programın içinde çeviriyorsunuz.

Çevrilmiş canlı lat-long ile kayıtlı lat-long karşılaştırılıyor. Sonuca göre bir servo motora sola dön veya sağa dön diyorsunuz,...

Olay bu....Eğer bir den fazla yere gitmek istiyorsanız mesela robota dikdötrgen bir sahayı takip ettireceksiniz, o zaman daha büyük bellekli bir pic kullanmalısınız ve 4 çevrilmiş koordinatı, 4 farklı isimle kaydetmelisiniz, karşılaştırmalar bunlarla yapılacak...Yada daha komplike rotalar için harici eeprom kullanılabilir.

Bunu pbp da yapamadığım halde sizin işinize yara diye gönderdim.

[muhittin_kaplan]

$GPRMC,154009.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*6B
$GPGGA,154010.000,3818.8625,N,02708.2717,E,1,09,1.0,160.8,M,37.5,M,,0000*5E
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPGSV,3,1,09,11,68,202,50,32,67,014,46,20,58,313,49,23,44,229,37*71
$GPGSV,3,2,09,31,35,074,35,17,22,299,34,13,16,225,26,14,08,045,25*7C
$GPGSV,3,3,09,19,07,186,26*44
$GPRMC,154010.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*63
$GPGGA,154011.000,3818.8625,N,02708.2717,E,1,09,1.0,160.9,M,37.5,M,,0000*5E
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154011.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*62
$PSRF151,3,1514,57482,0x3FF7EFFF*63
$GPGGA,154012.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.1,M,37.5,M,,0000*57
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154012.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*62
$GPGGA,154013.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.2,M,37.5,M,,0000*55
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154013.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*63
$GPGGA,154014.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.4,M,37.5,M,,0000*54
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154014.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*64
$GPGGA,154015.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.5,M,37.5,M,,0000*54
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPGSV,3,1,09,11,68,202,50,32,67,014,45,20,58,313,48,23,44,229,37*73
$GPGSV,3,2,09,31,35,074,35,17,22,299,33,13,16,225,26,14,08,045,26*78
$GPGSV,3,3,09,19,07,186,27*45

bu gps alıcısından alınan bilgi bunu 2400Bps E81 termnalden aldım. ha bu bilgiyi haritaya atın adını navigasyon koyun yada kaydedin route bilmem ne deyin.

[mustafa_cmbz]

asıl iş kordinatları micro işlemci ile çizip o kordinatların dışına çıkınca uyarı verecek bir kod yazmak...bu tarz bişi yapabilsek gerisi gelir...

kardeş aslında fikir güzel ancak bence bundan ziyade asıl gps sistemin kullanabilmek ve asıl basarı da burdan gelir bence çünkü gps sistemini arastırdıgınızda göreceksinizki birden fazla uydu ile haritalandırma sistemi olusturuluyor.haritadan siz bir nokta seçiyorsunuz ve sistem o noktanın koordinatlarını belirleyip sizi istediğiniz noktaya yollarla bağlantılı olarak(araç için tasarlardığımızdan bu yol normal araç yoludur) istediğiniz noktaya götürüyor.bu sistem sayesinde söförlük ve kaybolmak ortadan kalkıyor.sistemi nasıl daha verimli kullanabiliriz bunu çok araştırdım aslında bunu pic ile nasıl bağlantılı hale getirebiliriz bunu bilmsem aslında bi çok şeyi bitirmişolacaktım.

bu konu benim ne zamandan buyana ilgimi çekiyor...okuldaki hocam çalışma yapabilmek için bana gps modül aldı ve bana hediye etti allah razı olsun...ama daha bir proje yapma zamanım olmadı...aslında bende bir proje istiyor hocam şöyleki:

kare şeklinde bir alanın kordinatlarını elde edeceğiz ve bir micro eproma gömeceğiz....ve bu kordinatların dışına çıkıldığında bir röleyi çektireceğiz...aslında yapabilsek bu işin ucunda çok para var...gerçi ticari amaçlı düşünmemek lazım burası bir paylaşım sitesi ama sonuçta bu meslekte ustalarımız sayesinde pişip bizde zamanı geldiğinde bir yerinden bizde ekmek yiyeceğiz...onun için diyorum yanlış anlaşılmasın...

gelelim tekrardan konumuza...aslında resim çizerek anlatsam kafama takılan soruları daha anlaşılır bir şekilde aktarabileceğim ama şu an zamanım kısıtlı...

benim takıldığım kısım ilk olarak:

elimzdeki (epprom'a sakladığımız)  kordinata gidecek bir araç yapacağız diyelim...şimdi elimizdeki kordinat ile karşılaştıracağımız kordinattan çıkan fark'a göre nasıl yön tayini yapacağız....nasıl bir formül nasıl bir hesaplama kodu gerekli işte  bun kafamı kurcalayan ilk soru...

diğerlerinide yavaş yavaş akrataracağım...çünki daha gps ile ilgili hiç bir uyuglamam olmadı...


@muhittin_kaplan hocam demişki:

bunun uçak değilde araç ersiyonu üzerinde çalışıyorum.

http://www.pages.drexel.edu/~weg22/gpsEmaxx/gpsEmaxx.html

şöyle bişiler buldum hocam belki işine yarar...

[eistain_54]

Bu iş için öyle 3 boyut filan gerek yok. Fantezi işlere gerek de yok.

Size bir link vereyim : http://ifile.it/yo5364d
http://rapidshare.com/files/200962640/gps_navigation_and_coordinate_convertions.doc
(Gps Navigation And Coordinate Convertions.doc)

Burada göreceğiniz gibi, gidilecek noktayı (lat-long) çeviriyorsunuz.

Ve eeproma yazıyorsunuz, daha sonra canlı bir lat-long alıyorsunuz (picin 1 pinine GPS bağlı) ve bunu da programın içinde çeviriyorsunuz.

Çevrilmiş canlı lat-long ile kayıtlı lat-long karşılaştırılıyor. Sonuca göre bir servo motora sola dön veya sağa dön diyorsunuz,...

Olay bu....Eğer bir den fazla yere gitmek istiyorsanız mesela robota dikdötrgen bir sahayı takip ettireceksiniz, o zaman daha büyük bellekli bir pic kullanmalısınız ve 4 çevrilmiş koordinatı, 4 farklı isimle kaydetmelisiniz, karşılaştırmalar bunlarla yapılacak...Yada daha komplike rotalar için harici eeprom kullanılabilir.

yani kastın şumu acaba şimdi harita üzerinden bir nokta seçiyoruz bu noktaya ulaşmak için araç yolları kullanacak yolları kullanırkende canlı latlong ları elde ederiz sonra bnları karşılaştırıp gitmesi gereken noktayı bulacakmı kastınız bumu

[eistain_54]

$GPRMC,154009.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*6B
$GPGGA,154010.000,3818.8625,N,02708.2717,E,1,09,1.0,160.8,M,37.5,M,,0000*5E
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPGSV,3,1,09,11,68,202,50,32,67,014,46,20,58,313,49,23,44,229,37*71
$GPGSV,3,2,09,31,35,074,35,17,22,299,34,13,16,225,26,14,08,045,25*7C
$GPGSV,3,3,09,19,07,186,26*44
$GPRMC,154010.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*63
$GPGGA,154011.000,3818.8625,N,02708.2717,E,1,09,1.0,160.9,M,37.5,M,,0000*5E
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154011.000,A,3818.8625,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*62
$PSRF151,3,1514,57482,0x3FF7EFFF*63
$GPGGA,154012.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.1,M,37.5,M,,0000*57
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154012.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*62
$GPGGA,154013.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.2,M,37.5,M,,0000*55
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154013.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*63
$GPGGA,154014.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.4,M,37.5,M,,0000*54
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPRMC,154014.000,A,3818.8626,N,02708.2717,E,0.00,346.17,170109,,,A*64
$GPGGA,154015.000,3818.8626,N,02708.2717,E,1,09,1.0,161.5,M,37.5,M,,0000*54
$GPGSA,A,3,23,32,11,20,19,14,13,31,17,,,,1.5,1.0,1.1*3E
$GPGSV,3,1,09,11,68,202,50,32,67,014,45,20,58,313,48,23,44,229,37*73
$GPGSV,3,2,09,31,35,074,35,17,22,299,33,13,16,225,26,14,08,045,26*78
$GPGSV,3,3,09,19,07,186,27*45

bu gps alıcısından alınan bilgi bunu 2400Bps E81 termnalden aldım. ha bu bilgiyi haritaya atın adını navigasyon koyun yada kaydedin route bilmem ne deyin.

peki burdaki kod benzeri şeyler nedir bunları koordinat noktaları gibi bişeymi

[muhittin_kaplan]

evet N ve E ler koordinatlar zaman bilgiisde var

[LukeSkywalker]

Ben bu yol tarifi olayını pic16f876a kullanarak Lcd de sağa dön sola dön gibi komutlar verdirerek gerçekleştirdim. Tabiki sadece belli bir noktaya kadar gidebilecek şekilde olmuştu. O noktaya gidecek yolları google earthden belirledim ve dönme noktalarından önceki koordinat bilglierine ulaşıldığında sağa dön sola dön gibi cümleleri lcd de gösteriyordu. Fakat gidilecek koordinatlara göre üzerinden geçilecek yolları cihaza belirletme işi  biraz zor. Bunu pic ile yapmak bana zor gibi gözüküyor. İlk önce büyük bir hafızaya sahip olan bir donanım gerekli. Bir de donanıma göre harita programcılığı yapacak bir ekip lazım.

[eistain_54]

arkadaşlar peki her şey iyi güzel peki bu işi gzis (gerçek zamanlı işletim sistemi) kullanarak yapsak nasıl olur bu konuda bilgisi olan arkdaslar varmı acaba

[eistain_54]

yada bu konuyla ilgili detaylı türkçe kaynaklara nerden ulaşabiliriz ben aradım ancak bulamadım üzerine yazılmış çok fazla kitapta yok aslında varsa bilen arkdasşlar lütfen bi ol gösterin

[tnen]

Konuyla direkt alakalı değil ama digital compass (pusula) ve GPS modulu Türkiye'de nereden temin edebiliriz bilen arkadaş var mı acaba?

[eistain_54]

gps navigasyon diye aratırsan bulabilirsin

[mustafa_cmbz]

Konuyla direkt alakalı değil ama digital compass (pusula) ve GPS modulu Türkiye'de nereden temin edebiliriz bilen arkadaş var mı acaba?

gps modülü deniz elektronikten alabilirsin...sana sirf star modülünü tavsiye ederim.... ivme sensörünü de elektrovadi'den bulabilirsin....iyi çalışmalar...

[teknikelektronikci]

Konuyla direkt alakalı değil ama digital compass (pusula) ve GPS modulu Türkiye'de nereden temin edebiliriz bilen arkadaş var mı acaba?

gps modülü deniz elektronikten alabilirsin...sana sirf star modülünü tavsiye ederim.... ivme sensörünü de elektrovadi'den bulabilirsin....iyi çalışmalar...

mustafa denizelektronik fiyatlari artirmis daha 2-3 ay önce 60 ytl idi kit simdi sadece modül 100 ytl herhalde krizi firsata cevirme mi oluyor yoksa dolar kuru ilemi alakali ?

[mustafa_cmbz]

ben sirf starı 70ytl iken aldım ama bana max232'li pcb ile beraber verdiler...tam fiyatını bilmiyorum...hocam aldı...

[eistain_54]

ya lütfen bişey söyleyin bilgisi olanmı yok yoksa sorum mu çok saçmaydı arkdaşlar lütfen yapmayın böyle konu gerçek zamanlı işletim sistemi