Çizgi izleyen robot yalpalama sorunu

[LukeSkywalker]

Arkadaşlara yaptığım robotta 4 adet sensör kullandım. Fakat robot dönerken gayet iyi  ama düz yolda yalpalama yapıyor. Sebebi nedir?

[mihri]

Tekerleklere bağlı motoların devirleri eşit olmadığı için olabilir.

[LukeSkywalker]

Motor devirleri aynı.  Düz yolda robotu başlattığımda yalpalamadan gidiyor fakat virajı aldıktan sonra yalpalamaya başlıyor.

[peko]

İmkanın varsa skopla izle düz yoldaki durumunu.
Muhtemelen sensörlerinden biri dengeyi sağlamıyor..

Örn;
Cd player'da çizgi izleyen bi robot'tur aslında.

Cd'yi koyarsınız, okuyucu göz aktif hale gelir ve cd üzerindeki bir izi yakalamaya çalışır. Bunu yaparken motor devir ayarı ve lens üzerindeki fokus bobinleri yardımı bile belli bir bölge içinde arama yapmak üzere kalibre edilmiştir. Bu kalibrasyon bozulursa ya cd izini bulamaz, yada bulsa bile ileriki saniyelerde atlama dediğimiz olayı yapmaya başlar.

Yani senin tabirinle virajı alıp düzlüğe girdiğinde yalpalama yapmaya başlar.

Bunu izlemenin en güzel yolu skop'ta sinyal takibidir malisef.
Aksi halde iş şansa kalır ki o zaman da nasıl bi mekanik ve nasıl bir yazılımla çalıştığınız durumu değiştirir..

Yaparsınız bi şekilde ama tad vermez.

[trinitrotoluen]

robot viraj anında yalpalıyormu? eğer robot harekete ilk olarak düzgün yolda başladığında yalpalamıyorsa fakat virajlardan sonraki ve viraj anındaki yollarda yalpalıyorsa, sensörlerin arasındaki mesafe çizginin genişliğine göre fazla olabilir. sensörler arasındaki mesafeyi azaltmayı yada daha düzgün bir algoritmaya tasarlamayı düşünebilirsin...

[LukeSkywalker]

robotun önüne transfer bilyası denen demir bilyadan takmıştım sarhoş tekerlek olarak görev yapması için. Onu çıkartıp plastik bir hacıyağı başlığı taktım. :lol:  Şimdi düzeldi yalpalama sorunu. Robotun videosu burada. Ne dersiniz derece yapar mı?

[peko]

Hacıyağı başlığı işe yaramış görünüyor.

Yanlız çok hızlı değil mi ?
Uzun düzlükten her dönüşte şimdi uçtu.!! dedim


Tebrikler..

[trinitrotoluen]

mevcut olan piste bakıldığında derece yapıp yapamayacağı tam olarak belirlenemez...hızı gayet iyi fakat rampa,kesişen yollar vb. engeller durumunda robotun nasıl tepki vereceğinide bilmek lazım...

[teknikelektronikci]

diğerlerine bakınca epey hızlı eyy maşallah biraz artır hocam hızı bakalım ne olcak başarılar sonucu merakla bekliorum ne zaman yarışma?

[muhittin_kaplan]

MEB yarışmasına Katılmanızı Öneririrm.

[LukeSkywalker]

Bu robotta 4 adet cny 70 kullandım. Şimdi 6 lı bir sensör kartı tasarlayıp motorlara daha fazla voltaj vereceğim. Bakalım ne olacak?

[keshh]

Merhabalar,

Elinize sağlık çok güzel olmuş. Cayır cayır gidiyor maşallah Rampada da deneyin. Bir de ışığın daha fazla olduğu yerlerde sorun çıkarıyor mu ona bakın. ODTÜ'nün de güzel bir yarışması var. İmkanınız varsa oraya gidin orda verilen konferanslar yararlı olabilir.

İyi akşamlar.

[bymrz]

arkadaşım videodaki çizgi izleyenden bahsediyosan eğer, bu yalpalama gayet normal, yazılımla alakalı biraz da... Yazılımla ve sensörleri çoğaltarak bir nebze giderilebilir belki fakat şu haliyle gayet iyi...