Bizim Ufo F241-A :)

[erhanmete]

[SpeedyX]

15C lipolar quadrocopterler için daha uygun, 20C,30C lipolar genelde helikopterlerde kullanılıyor, bu fiyat ve ağırlık olarak fark ediyor.
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6518&Product_Name=ZIPPY_Flightmax_2200mAh_3S1P_15C
Linkteki pil ile arada fiyat farkı yok ama ağırlık farkı var, tercih edilebilir bence. Motor güzel gibi. Bende sipariş vermek istiyorum

bildiğim kadarıyla 15C anma akımının 15 katını verebildiğini ifade ediyor. bu yüzden 20C veya 25C kullanmamız daha iyi değilmi ?
burdan siparişler 10 günde geliyor. ayrıca şöyle bir güzelliği var faturanın ne kadar kesilmesi gerektiğini ve kutu üstünde ne yazması gerektiğini direk ödeme sırasında girebiliyorsunuz.
ben henüz sipariş geçmedim istersen senin motorlarıda ekleyebilirim.

C rating olayı bildiğin gibi. 20-25C daha iyi tabii ki fakat bu motor ve quadrotorun çalışma prensibi nedeniyle gereksiz. Ama neyse 20C alalım içimiz rahat olsun
Pil+propeller+motorları beraber alabiliriz, esc yi kendim yapmak istiyorum, bu iş için uygun esc ler 70€ civarlarında...
Birde sitede bir ürüne bir süre bakınca sağ kenarda discount kutusu çıkıyor ve az daha düşük fiyat öneriyor.

Çizimde gayet iyi görünüyor, yalnız pcb den nasıl olacak? Carbon fiber olarak işletilmeye müsait birşey çizmek istiyorum bende.

[mihri]

erhanmete,

15C lipolar quadrocopterler için daha uygun, 20C,30C lipolar genelde helikopterlerde kullanılıyor, bu fiyat ve ağırlık olarak fark ediyor.
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6518&Product_Name=ZIPPY_Flightmax_2200mAh_3S1P_15C
Linkteki pil ile arada fiyat farkı yok ama ağırlık farkı var, tercih edilebilir bence. Motor güzel gibi. Bende sipariş vermek istiyorum

bildiğim kadarıyla 15C anma akımının 15 katını verebildiğini ifade ediyor. bu yüzden 20C veya 25C kullanmamız daha iyi değilmi ?
burdan siparişler 10 günde geliyor. ayrıca şöyle bir güzelliği var faturanın ne kadar kesilmesi gerektiğini ve kutu üstünde ne yazması gerektiğini direk ödeme sırasında girebiliyorsunuz.
ben henüz sipariş geçmedim istersen senin motorlarıda ekleyebilirim.

C rating olayı aküden alınacak anlık max akımı ifade etmiyor bildiğim kadarıyla. Mesela 15C'ye göre akım kapasitesi 2200mA/Saat olan bir pilde 15 saat sonunda pilin enerjisi bitecek şekilde akım çekiliyor. 15 saat boyunca alınan enerji Amper/Saat cinsinden pil kapasitesini ifade ediliyor. Aynı şey 20c için de geçerli. Deşarj süresi ne kadar uzun olursa pil o kadar düşük akımla deşarj edilir. Yapısı gereği piller düşük akımla deşarj edildiğinde daha verimli çalışırlar. Diyelim 15C'de 2200mA/Saat akım kapasiteli bir pil ile 20C'de 2200mA/Saat akım kapasiteli iki pilden 15C olanı daha performanslıdır.

[muhittin_kaplan]

Bize Ayrıca Böyle Bir Program Lazım Olacak.
http://www.codeproject.com/KB/miscctrl/Avionic_Instruments.aspx

[SpeedyX]

@mihri,
Peki 4 adet 140W (11V) motor ve 11.1V 2200mA lipomuz var.
Şimdi bu sistemde 15C lipo kullansak mı daha iyi olur yoksa 30C mi?

[muhittin_kaplan]

Biraz konu dışı olacak ama merak ettiğimden sormak istedim, bu tur göstergeleri C# toolbar'a eklemek mümkün mü?

toolbar üzerinde Ters tık,Choose Item dan önceki ActiveX dosyalarını ve .net framework kontrollerini ekleyebilirsin. Amam bu gösgergeleri ekleyebilirmisin bilmiyorum. Derlenmemiş Sınıf Dosyası olmayabilir. Ozaman Referans Ekleyerek yapmamız gerekir.

[mihri]

@mihri,
Peki 4 adet 140W (11V) motor ve 11.1V 2200mA lipomuz var.
Şimdi bu sistemde 15C lipo kullansak mı daha iyi olur yoksa 30C mi?

Merhaba.

Aynı akım değerinde ise 15C daha performanslı olacaktır. 15C daha iyi olur.

[muhittin_kaplan]

Önceki Konuşmalardan İvme ölçer ile Açı Hesabı Yapılacağını bilgisini edinmiştim. X Y Z axis lerde X ve Y de prolem yok Ancak İvme Ölçer ile Z axis in hangi açısı ölçülecek.

[SpeedyX]

@mihri,
Peki 4 adet 140W (11V) motor ve 11.1V 2200mA lipomuz var.
Şimdi bu sistemde 15C lipo kullansak mı daha iyi olur yoksa 30C mi?

Merhaba.
Aynı akım değerinde ise 15C daha performanslı olacaktır. 15C daha iyi olur.

Merhaba mihri,

Sanırım C-rating yanlış anlaşılmış.
C değeri aslında bir güvenlik sınırı değeridir. O soruyu da bilerek sordum çünkü bana göre 15C pil hiç uygun değildir.

140W motorumuz max güçte 12,7A çeker, bunlardan 4 adet paralel motor var, toplamda 50,8A max çekerler.
Mesela 4 motorunda 100% hızla dönüp quadrotorun yükseldiğini varsayalım, ozaman bu akım çekilebilir, normal şartlarda 4 motorda max güçte çalışmaz.

2,2A 15C pilden (teorik olarak) max 33A çekebiliriz.
2,2A 30C pilden (teorik olarak) max 66A çekebiliriz.

15C lik pil kullandığımızda 4 motorunda max güçte çalıştıkları durumda 33A sınırı aşılır ve pil zarar görür.
30C lik pil kullandığımızda ise ~51A < 66A olduğundan dolayı (bu pilde güvenlik sınırına yaklaştığımızdan dolayı) sadece birazcık ısınma olur.

Eğer bu piller 2,2A değilde 4A lik olsalardı ozaman 15C bizim için optimum variant olurdu çünkü en ucuz ve hafif pil.

C değeri arttıkça pilin iç direnci düşer ve akım verebilme kapasitesi artar (yanlış anlaşılma da buradan kaynaklı)
"more C-rating = more speed" her yerde bu yazar.
C değeri yüksek olan piller daha pahalıdır çünkü daha hızlı deşarj olabilirler yani daha çok akım verebilirler, iç dirençleri daha düşüktür.

Çoğu pilin üzerinde yazan C değerleri gerçek değer değildir, 30C yazıyorsa 25C dir, hatta bazı çinliler pillerin üzerlerine continuous değeri değilde, o değerin yaklaşık 2 katı olan peak C değerini yazarlar. Peak C değeri 20C pilde ~35-40C dir ve maximum 20 saniye ömrü vardır.

Eğer 4 motoru da maximum güçte peak değerinde yazan süre kadar çalıştırmam diyorsanız peak değeri 4 motor akım değerine yakın bir lipo seçebilirsiniz ama bu biraz kumar olur. Para dert değilse yüksek C değerli pil alın.

Ayrıca birşey daha söyleyeyim, tüm lipo piller, kullanın yada kullanmayın yaklaşık 3 yıl sonra ölürler.

Ben erhanmete ye 15C lik pil önerdiğimde bu pilden 2 tane kullanmak amacıyla önermiştim ama onu belirtmek kısmet olmadan siparişi vermiş bile.

Bir hata varsa uyarın, bende yanlış bildiklerimin doğrusunu öğreneyim.
Kolay gelsin.

[picusta]

2,2A 15C pilden (teorik olarak) max 33A çekebiliriz.
2,2A 30C pilden (teorik olarak) max 66A çekebiliriz.

C degeri pek çok kisiyi yaniltir çünkü iki birim arasindaki katsayidir. Pilin kapasitesi ile nominal (tavsiye edilen maksimum anma) akimi arasindaki katsayi.
Birimlerden biri amper digeri amper x saat [A x h, veya A.h vyea Ah]

Yazman gereken :
2,2 Ah (2200 mAh) 15C pilden 33A çekebiliriz.

[SpeedyX]

Yazman gereken :
2,2 Ah (2200 mAh) 15C pilden 33A çekebiliriz.

Doğru, fakat burada verilen linklerdeki pilleri konuştuğumuz ve üniversite makalesi yazmadığımız için pek de önemsemedim.

Ayrıca senden cevap bekleyen bir soru var, önceki sayfaların birinde.

[muhittin_kaplan]

İvme Ölçer Ne Yapar ? (Dinamik Ve Statik Yerçeki Kuvvetini Kullanarak Açı Hesaplayabiliriz=
Gyro Ne Yapar ? (Eylemsizlik Kurallarını Kullanarak Açı Hesaplayabiliriz-Yanlışsam Düzeltin Ltf-)
Neden Bunların ikisini Bir Kullanmamız Gerekiyor ?

[picusta]

Birimler önemli, bu konuda titiz olmamiz gerekir. Birimi yanlis yazarsan denklem de yanlis olur.
iki türlü soru sormustum.
Birincisi teknik açidan autopilot sistemi, denetim sistemi nasil tasarlanacak, ki bence bu projenin en önemli ve en çok kafa yorulacak kismi. (Gerisi azicik elektronik, biraz mekanik, parça seçimi vs...). Bununla ilgili (Quadrotor kontrolu) internette sayisiz belge var, neredeyse her teknik üniversitenin bu proje üzerine arastiran ekipleri, ilgili tezleri var. Bazisi çok yüzeysel, bazisi daha profesyonel.
örnegin linklerde bir tezde sistemin modellemesi yapilmis, quaternion diferansyel denklemi bulunmus, lineerlestirme yapilmis 12 durum degiskenli  Kalmanli LQR yapilmis vs...
Simdi baska bir konuda diyorlar ki "Efendim, türk mali IHA yazilimi 100% Türk degil, personel amerika'daki üniversitede egitim görmüs, autopilot yazilimini oradan almislar".
Iyi de autopilot dedigin kontrol teorisinin (matematiksel bilim dali) koda dökülmüs halidir.
Kalman Türk olsaydi autopilot yazilimi Türk olur muydu ? Daha önce IHA  dinamik modelini çikaranlarin çalismasi kullanilmasamiydi ? Tekrardan hesaplayarak sistemin modeli mi bulunsaydi ?

Ikinci soru ise isin maddiyati. Böyle bir oyuncak yapmak için ne cebimiziden ne kadar çikmali ? En uygunu ve ileride üzerinde degisiklikler yapabilecegimiz sistem hangisi ?

Bu sorularin arasina  .NET  vs. girdi.

Erhanmete'nin modülüne karsilik, ayni fiyata daha marifetli bir board var gibi :
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623
Hem IMU, hem AHRS.

IHA degil, tamamen baska bir uygulamada bana lazim olabilecek söyle bir sistem ariyorum :
Modülü aktive ettigimden sonra bana ilk konumuna göre pozisyonunu ve baktigi yönü verecek.
Bunu bu yukaridaki modül ile yapmayi düsünüyorum.

Microstrain marka 3DM-GX3™ -25 için fiyat sordugumda bana 2274 Euroluk fiyat verdiler 

Bir de su soru cevap bekliyor :

Gyro ve ivme ölçer neden hep birlikte kullanılıyor ?

[CoşkuN]

Picusta o sparkfun'daki kart ham sensör verilerini veriyor bildiğim kadarıyla. IMU haline gelmesi için Kalman veya complementary filtre tarzı şeyler eklemek lazım. Modülün üzerinde atmega mikrodenetleyici var, onun üzerinde yapılabileceği gibi bu işlemler, başka daha kuvvetli bir mikro ile de yapılabilir belki.

[picusta]

@çoskun, o karttaki Atmega'nin içine AHRS'i gömüyorlar.
Bkz : Razor 9DOF IMU AHRS V1.1 
http://code.google.com/p/sf9domahrs/source/browse/trunk/SF9DOF_AHRS.pde?spec=svn8&r=8

Sebastian Madgwick adli arkadas Kalmandan daha performansli AHRS kod. Erhanmete'nin board'una HMC5843 ekleyip Razor 9DF elde etmis:
http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/
0 hata ile bakis açisini hizli veriyor :
http://www.youtube.com/watch?v=fOSTOnQzZCI

Gömülü sistem :
baska bir konuda sözü geçen LPC1768 mcu'suna port edilmisi de var :
http://mbed.org/users/aberk/programs/IMUfilter_lib/latest

Pozisyonu bulmak için geriye ne kaliyor :
Açilari (Roll yaw pitch) yukaridaki AHRS ile bulduk, bu açidaki yerçekimini ivme ölçerlerden çikartip sonra iki kere entegre etmek mi ?

muhittin _kaplanin sorusuda böylece cevap bulmus oluyor :
Sadece ivme ölçer olsa, yerçekiminin nereden geldigini bilemezdik (çünkü 3 boyutta ilerliyoruz, 2 olsa olurdu) ve yerçekimini ayirt edemezdik.
Gyrodan gelen açisal bilgi sayesinde yerçekimini çikartabilirz.

Wiimote'da ayni durum geçerli, Wiimotion Plus kullanan oyunlarda Wiimote'un konumu ve açisi çok hassas biçimde algilanirken diger oyunlarda mümkün degil.

Yanlisim varsa düzelttin.