Bizim Ufo F241-A :)

[muhittin_kaplan]

hocam bilgin blog daki formülleri kullandım. yanlız oradaki bazı eksikleri tırmalayarak çözmek zorunda kaldım.
doğruluğunu kesin olmamakla beraber gördüm. elimdeki üniteyi +90 ile -90 arasında oynattığımda Pc ede o seviyelerde olduğunu gördüm. (yarın kısmet olursa elektronik su terazisi ile deneyeceğim)
Kullandığım Kalman Fonksiyonu Aşağıda.  Doğruluğu için daha önce grafik çizdirerek epey bir excel çalışması ve doğrulama çalışması yapmak gerekiyor.

   Private Function Kalman(ByVal Zk As Single) As Single
        Pk = Pk + Qsabit
        KK = Pk / (Pk + Rsabit)
        Xk = Xk + KK * (Zk - Xk)
        Pk = (1 - KK) * Pk
        Kalman = Xk
    End Function

Eğer Kaçırmadıysam Bilginde QSabit den bahsetmiyor ve verdiği formüllerde yanlışlar var. Referans verdiği Dökümanı okuyunca anladım.

[muhittin_kaplan]

180/pi hocam

[muhittin_kaplan]

xv 3500cv miş

[rck8942]

*XV-3500CB

http://shop.ebay.de/?_from=R40&_trksid=p3907.m570.l1313&_nkw=XV-3500CB&_sacat=See-All-Categories

[muhittin_kaplan]

ta kendisi. ben sure-elektronic den doğrudan almştım.

[erhanmete]

muhittin

benim yanımda staj yapan mühendislerden birine kalman için türkçe döküman hazırlattım.
fena olmadı ama birde sen incelersen çok iyi olur.
olmadı sonra burdan yayınlarız
olurmu ?

[muhittin_kaplan]

Eliden Geleni Yapayım. Yalnız Kalman için Fazla Bişey Diyemem Malum Kodları inceleyip ortaya bişey çıkarttım.

[erhanmete]

düzeltip toparlayabilirsek çok güzel bir kaynak olur.
o yüzden ham halini koyuyorum.
toparlayınca pdf yaparız.



Kalman Filtresi hüseyin güven abalı.rar

[muhittin_kaplan]

aldım hocam inceleyeceğim.

[muhittin_kaplan]

Hocam Döküman Güzel olmuş (hernekadar son fonksiyonları kavrayamasamda)
müsade ederseniz yeni açmaya çalıştığım (GEVV i saygıla selamlarım) kendi forumumdada yayınlamak isterim.

[erhanmete]

Hocam Döküman Güzel olmuş (hernekadar son fonksiyonları kavrayamasamda)
müsade ederseniz yeni açmaya çalıştığım (GEVV i saygıla selamlarım) kendi forumumdada yayınlamak isterim.

kesinlikle yayınlamalısın dostum benim için hiç bir problem yok

[picusta]

Hocam Döküman Güzel olmuş (hernekadar son fonksiyonları kavrayamasamda)
müsade ederseniz yeni açmaya çalıştığım (GEVV i saygıla selamlarım) kendi forumumdada yayınlamak isterim.

Orjinal yazi için link vermeyi de unutma : http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

Bu arada, bu uygulamada Kalman filtresinin amacini tam olarak kavramadiniz gibi geliyor.

Verdiginiz kod FIR filtre, olsa olsa adaptif filtre.
Ufoda amaç  proses kontrolü, bunu saglamak için Kalman durum gözlemcisi kullanip proses hakkinda dogru bilgilere sahip olmak.

The Kalman filter is used in sensor fusion and data fusion.

Gözlemci nedir onu bir anlasak önce, K matrisini ve Rsabitinin neye tekabül ettigini anlayabiliriz (forumda gözlemci hakkinda ufak bir yazi vardi https://www.picproje.org/index.php/topic,7978.msg50197.html#msg50197)

Radian nedir ?

[muhittin_kaplan]

1 radian=57.295 derece
hocam yanlış anlamayın verilen dökümaları incelediğimde , ortada tek bir kalman filtresi olmadığını hala geliştirildiğini genleştirildiğini gördüm. benim buradaki amacım kalman filtresi uzmanı olmak değil işime yarayan kısmını almak. aslında şu anda kaba bir tabirle lowpassfilter gibi çalıştığını gördüm.
genişletilmiş kalman ile birçokşey yapıldığının farkındayım.
ayrıca Fır filtre ve adaptif filtreler hakkında biraz bilgi verirseniz sevinirim.

[picusta]

Ben de onu diyorum, Kalman matematiksel bir araç, istatistiklerde bile kullanilabilir, bilgi fazlaliginda bogulmayin.
Size gerekli olan kontrol için olani, sadece Kalman gözlemcisi ('"Kalman Observer" ) nam-i diger Kalman-Luenberger gözlemcisi. o yüzden gözlemci nedir, uzay durum nedir onu arastirin önce.
Hesaplamaniz gereken denklem gözlemci durum beslemeli kontrol :





Fir : finitie impulse response  en basit ayrik filtredir, örnegin ortalama alan filtre FIR'dir.

infinite impulse filter (iir) bir iyisi.
Adaptif filtre, referans kullanarak, parametrelerini degistirip hatayi minimum'a indiren filtredir. en taninmisi adaptif ( Least Means Square) LMS filtre.
Bunlar temel bilgiler.

[erhanmete]

hocam bilgin blog daki formülleri kullandım. yanlız oradaki bazı eksikleri tırmalayarak çözmek zorunda kaldım.
doğruluğunu kesin olmamakla beraber gördüm. elimdeki üniteyi +90 ile -90 arasında oynattığımda Pc ede o seviyelerde olduğunu gördüm. (yarın kısmet olursa elektronik su terazisi ile deneyeceğim)
Kullandığım Kalman Fonksiyonu Aşağıda.  Doğruluğu için daha önce grafik çizdirerek epey bir excel çalışması ve doğrulama çalışması yapmak gerekiyor.

   Private Function Kalman(ByVal Zk As Single) As Single
        Pk = Pk + Qsabit
        KK = Pk / (Pk + Rsabit)
        Xk = Xk + KK * (Zk - Xk)
        Pk = (1 - KK) * Pk
        Kalman = Xk
    End Function

Eğer Kaçırmadıysam Bilginde QSabit den bahsetmiyor ve verdiği formüllerde yanlışlar var. Referans verdiği Dökümanı okuyunca anladım.

dostum bu kalmandan hiç bişi anlamadım ben
senin fonksiyonu aynen kullanıyım dedim gene anlamadım
eğer mahsuru yoksa fonksiyonu daha detaylı yazabilirmisin