Bizim Ufo F241-A :)

[iyildirim]

muhittin_kaplan;
Pitot tübü daha çok hava hızını ölçmeye yarar. Ama barometrik sensor ile aynı mantıkla çalışır. Yükseklik ölçmek için sadece barometrik bir sensor yeterli. Ben BMP085 kullandım. SCP1000  gibi biraz daha hassas bir ürün de var. Ancak SCP1000 nin kılıfı plastik ve lehimlemek oldukça zor. Her ikisini de Sparkfun'dan aldım. Her ikiside basınç ve sıcaklık bilgisi veriyor. Yükseklik bilgisini hesaplamak gerekiyor. Hesapta 32 bit FP sayılarla falan uzun sürüyor. (1ms ye yakın) . Hesabı kitabi yapıp direkt yükseklik bilgisini veren bir işlemci ile entegre edilmiş bir sensör de arıyorum..

Hoşçakalın

[muhittin_kaplan]

Uçuş bilgim kablubağanınki kadardır. Projeyi onun için bir kaç kiş yürütüyoruz. Pito Tüpü nü uzun uzadıya Anlatmışlardı. Oradan Aklımda Kalmış..
http://www.flytron.com adında bir site var. yapımcısı bir türk melih karakelle, oldukça başarılı ürünleri var inceleyin bir isterseniz.

[iyildirim]

Siteyi biliyorum ..

Pitot tübünü uçağın yönüne paralel yerleştirirseniz, hızdan dolayı tüp içerisindeki basıç artar. Normal basınçla farkından hava hızı hesaplanır. Tübü hız vektörüne dik yerleştirirseniz normal basıç ölçer. Bize gereken dik yerleştirilmiş bir tüp. Ki oda normal bir basıç sensörünün yaptığı işi yapar.

[muhittin_kaplan]

Hocam İlk Amacımız RC kumanda ile yönverebildiğimiz uçabilen bir nesne yapmak. Diğerleri biraz makyaj a kaçıyor. görerek uçacağız ilk etapta, Bunun için ivmeölçer ve Gyro yeterli diye düşünüyoruz.

[iyildirim]

Kesinlikle haklısınız...
Görerek uçmak ve uçarken de stabiliteyi bir işlemci yardımı ile arttırmak için çok özel şeylere gerek yok. Acc. ve Gyro yeterli. Ölçümler de sinyal filtreleme si için FIR filtre (ki olmasa da oluyor.) ve bağımsız her bir eksen için basit Kalman ile çözülüyor. En azından kapalı ortamda yada rüzgarsız havada yaptığım testler böyle söylüyor. Rüzgarlı hava testi gibi birşeyi henüz yapmadım.  Eğer iniş veya uçuş sırasında yere fazla yaklaşmasın gibi birşey isterseniz ulrasonic bir mesafe ölçücü de kullanabilirsiniz. Ben iniş modunun dışında yere 3m den fazla yaklaşmasını izin vermiyorum..  (Henüz kırmamamın nedenlerinden biri bu.)

Hoşçakalın

[iyildirim]

Bu arada sanırım sitenin saati 14 saat kadar ileride ...

Edit..
Kusura bakmayın, sorum benden kaynaklanıyormuşş..

Hoşçakalın

[muhittin_kaplan]

RC ESC ler ile Fırçasız Motorları Kontrol Edeceğim.
50Hz lik bir Pwm ile işlem yapmam gerek. Yanlız Hangi işlemci ile 50Hz e göre 4 adet Kesintisiz (Diğer işlerle uğraşırken Bu sinyalin kesilmemesi Gerektiğinde Duty Cycle nin değişmesi gerek-Hardware-) PWM çıkışı alabilirim. (4Mhz kullansam en az 300Hz e kadar inebiliyorum.)

[mihri]

ESC kontrolu PWM modülü ile olmaz, çünkü bu frekansta istediğin çözünürlüğü yakalayamazsın. Timer1 veya Timer3 modülleri ile CCP modülünü compare modunda çalıştırırsın. İnterrupt önceliğini High Priority yaparsın. Bu şekilde daha doğru olur bence.

[iyildirim]

 muhittin_kaplan;
CCP ile yapabilirsin.. İşlemciye ve PWM modülünün post-prescaler ayarlarına göre PWN ile de yapılabilir. Ayrıca alıcıdan gelen sinyalleri yakalamak için de input capture kullanabilirsin. Bu durumda en az 3 adet 16 bit timer a ihtiyacın olacaktır. 
Öncelikle sensorler, diğer girişler ve kontrol edeceğin çıkışları ve yapacağın işlemleride gözönüne  işlemci için gereksinimlerini belirle. (ADC, SPI, I2C, TIMER,UART). Giriş ve çıkış işlemlerini olabildiğince bu iş için tasarlanmış modüller üzerinden yapmaya çalış. İşlemci için PIC veya LPC konusunda karar verdin mi?

Hoşçakalın

[muhittin_kaplan]

Software Olarak Pwm Üretebilirim. Aslında Ayrı Ayrı İşlemcilerdemi Yapsam acaba diyorum. Küçük Bir işlemciye (16f628 gibi) software olarak 4 kanal pwm ürettirsem (yada Proton yada Jal da olan Servo için hazırlanmış kodlar kullansam.) Ana İşlemciden sadece bu işemlerin parametrelerini değiştirmek için i2c yada spi olarak gerektiğinde bilgi göndersem hamallık mı yapmış olurum ?

Hocam Arm Yada Pic Konusunda hala bir seçim yapmış değilim. pic olursa işime gelir yapıya aşinayım. ama arm olmaması için bir sebep yok.(biraz çalışma yapıp öğrenmem gerekir)

[SpeedyX]

I2C ESC kullansan?

[iyildirim]

Software olarak bu işe atanmış bir işlemci ile yapabilirsin eğer iki işlemci kullanmayı düşünüyorsan.
İki işlemci kullanacaksan bunları AHRS/IMU ve kontrol modülü olarak  ayırmanı öneririm.

PIC'e konusunda tecrübeli ve programlayıcı/debugger vs ye sahipsen üst seviye bir dsPIC kullanabilirsin..  Sensorlerin analog voltaj üretiyorsa ADC, en az 4 kanal CCP (4 IC, 4 OC PWM için), en az 3-4 16 bit timer,  1UART GPS için ayrı telemetry kullanacaksan +1 UART daha.. ESC  lerin I2C olursa I2C modulü de.
PIC için önerim dsPIC serisi DSP işlemleri yapabilen bir işlemci olur.

Nette hem PIC için hemde LPCxxxx(ARM)   için örneklerde var. Birde AHRS/IMU için nasıl bir yol izleyeceksin. (Kalman, koordinat dönüşümleri vs. yada sadece stabil tutmaya yetecek kadarı ) Buna göre de işlemci gücüne karar verebilirsin.

Yada bu kadar düşünmez 64 bacak bir DSPIC  (örneğin dsPIC33FJ128GP706, dsPIC33FJ128MC706, dsPIC33FJ64GP706  gibi) yada LPC kullanabilirsin.

Benim kullandığım işlemcim 128MC710 oldu..

[muhittin_kaplan]

yok hocam mümkün olduğunca  sistemi piyasada kolay bulunabilen bir şekilde yapmayı düşünüyorum.Sensörler Analog Çıkış veriyor.(Aslında Breakout Board da I2c ve Usart gibi modüller eklemişler ama ben standart hallerini kullanmak istiyorum  bundan dolayı Analog çıkışlarını kullanacağım)
ESC ler RC elektrikli modellerde kullanılan Türden. RC nin alıcısına bağlanıyor. dolayısıyla PWM ile ayarlanıyordur.
Kalman filtresini ilk etapta lowpass olarak kullanacağım daha sonra PID yerine kullanabilirmiyim onu test edeceğim.
GPS,Telemetri,FPV,Route gibi işlemleri daha sonra adım adım hallederiz diye umuyorum.

[cakiroglu54]

Quadrokopter yapımına yeni başlayanlardanım. Siparişlerimin gelmesini bekliyorum, yalnız kafama şöyle birşey takıldı ;


1 -  4 motorlu bir quadrokopter uçarken ön-arka motorlar saat yönünde dönerken sağ-sol motorlar saat yönünün tersinde dönüyor sanırım? Bu durumda propeller seçerken bunu göz önünde bulundurmak mı gerekiyor? Bu soruyu sormamdaki amaç hobbyking'ten aldığım propellerlar için böyle bir seçenek yoktu (yani saat yönünde dönebilen prop ya da saat yönünün tersinde dönen prop gibi)
Şu propellerlardan aldım : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9848
Propeller'ı ters mi takmalayım bu durumda? Tecrübesi olan bu bilgiyi paylaşabilir mi?

2 - Aklıma takılan diğer soru ise quadrokopteri herhangi bir sensör entegrasyonu yapmadan (yani sadece 4 motor - 4 esc - Kumanda ve kendi yazacagım basit bi kontroller ile ) uçurmayı denemem sonucu, aletin uçtuğunu görebilir miyim yoksa direk çakılır mı ?
(Sadece yukselme ve alçalma konusunda sorun olmaz belki ama sağa-sola-öne-arkaya gidişlerde ilgili motorun gücünü fazla kesersem takla atabilir diye düşünüyorum fakat yorumlarınızı-tecrübelerinizi öğrenmek istedim)

Teşekkürler...

[muhittin_kaplan]

Önce Hoşgeldiniz, Çalışmanız Hayırlı Olsun.
Aldığınız Propeller Ters Çalışmazlar Bundan Dolayı Sanırım Yanlış Bir Seçim Olmuş. Sizin Şansızlığınız Frum Bakıma Alınmış Konu Derlenip Toparlanmış. Eski İletilerde Konusu Geçmişti.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5247
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5249
benim Aldıklarım bunla Hala Deneme Fırsatı Bulamadım.

Ben Denemedim. Doğrudan RC TX/RX seti ile kullanıldığını düşünmüyorum. Seyrettiğim tüm videolarda Sensör ve kontrol algoritmalarıyla çalıştırılmış.