çizgi izleyen robot ADC

[polleme]

Sensörleri ADC olarak okumanıza gerek yok. Sensörünüz "active low"  şeklinde çalışıyorsa ilgili sensör çizgi üzerine geldiğinde çıkışı "0" konumuna geçerken çizgi üzerinde değilken "1" (+5V) konumuna geçer. Eğer sensörünüz "active high" şeklinde çalışıyorsa tam tersi geçerli olacaktır. Göreceğiniz üzere sensörden pice giden bilgi ya 0V yada +5V seviyesindedir. Bu durumda analog ölçüme gerek yoktur.

Yalnız sensörler çizgi üzerinde iken belli bir voltaj çıkarıyorlar ve çizginin neresinde olduklarına bağlı olarak bu voltaj seviyeleri çok değişiyor, belki bir saniye içinde yüzlerce kez lojik 1 ve 0 seviyeleri değişebiliyor. Bu nedenle sensörlerden alınan voltajlar schmitt tetikleyicilerden geçirilerek keskin bir lojik 0 veya 1 elde edilir. Bu yapı bir histerezis boşluğu sağladığından gereksiz çok sayıda lojik seviye değişikliğinin de önüne geçilir.