PID Kontrol Mantığı

[Petek]

Çok teşekkürler, gayet güzel çalışıyor.
verdiğim linklerde denklemlerin nasıl girileceği gösterilmiş. Aslında LaTex bilenler için hiç sorun değil

Bu arada LaTex bildiğim en zahmetli ama en mükemmel dizgi programı. Muhteşem kitaplar bununla yazılıyordu bir zamanlar. Ben de tezimi LaTex te yazacağım....

bu denklem deneme içindir: `d/dxf(x)=lim_(h->0)(f(x+h)-f(x))/h` iki adete ters quota işareti (apostrofun yani shift+2'nin ayna simetrisi) iki defa altgr+, ile yazılıyor ve bu iki ters quota işareti arasına d/dxf(x)=lim_(h->0)(f(x+h)-f(x))/h  
giriliyor.

Güzel oldu... Teşekkürler... Yazmada biraz zahmet çekiliyor ama olsun, okumada pek çok kişinin çektiği zahmetten kurtarıyor. `sum (zahmet)/(adam)` miktarı azalacak inşaallar.

yazılış şekli sum (zahmet)/(adam) böyleydi

[Petek]

şu linke bakınca hatırladım State Transition Matrixleri çözerken baya debelenmiştik. http://gershwin.ens.fr/vdaniel/Doc-Locale/Cours-Mirrored/Methodes-Maths/white/sdyn/s3/s3intro/s3intro.html

`e^stackrel"AT"`nin Taylor serisi açılımını yapıyorduk. hata yapmamak mümkün değildi.

Aslında temel kavram anlaşıldıktan sonra gerisini matlab ile halletmek mümkün.

[Petek]

Coskun20 hocamın verdiği linkin en başı:
http://gershwin.ens.fr/vdaniel/Doc-Locale/Cours-Mirrored/Methodes-Maths/white/sdyn/s0/outl509/outl509.html

Matematik temel kavramları bile incelenmiş. Bedava on-line kurs. Hemen linkime ekledim.

[CoşkuN]

Sizin bahsettiğiniz Taylor serisi açılımı kullanılan yöntem galiba elimdeki kitapta geçen "infinite series solution".Bir de Laplace dönüşümü kullanılanı var o daha kolay geldi bana.Artık formülleri de buraya yazabildiğimize göre ayrıntılı olarak bakabiliriz.İlk önce şu formülleri yazmayı öğrenmem gerekecek tabi.Biraz uğraşacağız galiba bu işe

[CoşkuN]

Bunalmis hocam, önceki mesajımda da belirtiğim gibi sizin bahsettiğiniz `e^At` li matris, bu durum denklemlerinin diziler aracılığıyla çözümünde geçiyor.Benim önceki mesajlarım da bahsettiğiö yöntem ise Laplace dönüşümü aracılığıyla olanı.Bu çözüm daha kolay göründü bana.İş sadece matris işlemlerine kalıyor.Şu sıralar lineer cebiri biraz tekrar ediyorum.Bir örnek çözümü de buraya yazacağım ama şu formül yazım işlerine alışamadım hala

[picusta]

Forum'a 4 gün uramadim, 3 sayfa yazi yazilmis. Oku oku bitmiyor. Neyse ben dersleri Türkçe almadigim için tam terimleri bilmiyorum. Su ana kadar görülenleri özetlersek:
- Durum uzay modellemesi
- modellemenin tek olmadigi (bir sistem için birçok(veya sonsuz) A,B,C,D matrisinin olmasi)
- Transfer fonksyonlari ile durum-uzayin baglantisi
- Forumda nasil matematik formülü yazilir
- $e^At$ nasil hesaplanir, farkli yollari ...

Peki sonra ders ne yöne gidecek? Komut matrisi, Gözlem matrisi gibi mi?

[CoşkuN]

Ben de genelde ingilizce kitaplardan yararlanıyorum ama dersi Türkçe aldım.Bundan sonra kitabımda "modern control design" adı altında geçen durum uzayı yöntemiyle tasarım konusuna ilerleyebiliriz belki.

[Petek]

Forum'a 4 gün uramadim, 3 sayfa yazi yazilmis. Oku oku bitmiyor. Neyse ben dersleri Türkçe almadigim için tam terimleri bilmiyorum. Su ana kadar görülenleri özetlersek:
- Durum uzay modellemesi
- modellemenin tek olmadigi (bir sistem için birçok(veya sonsuz) A,B,C,D matrisinin olmasi)
- Transfer fonksyonlari ile durum-uzayin baglantisi
- Forumda nasil matematik formülü yazilir
- $e^At$ nasil hesaplanir, farkli yollari ...

Peki sonra ders ne yöne gidecek? Komut matrisi, Gözlem matrisi gibi mi?

Sonra ders şöyle ilerleyebilir:
- Controlability & Observability
- Time response of linear systems
- Time varying systems
- Stability of dynamical systems
- Nonlinear systems
- Controller design with state feedback (SISO, MIMO)
- Optimal control
- Reduced order observers

Bunları yazdım ama yanlış anlaşılmasın, kasım ayının sonlarına doğru bu konulara doğrudan katkı yapmaya çalışabilirim. Daha önce mümkün değil.

[z]

Havada asılı top projesini bilirsiniz. Elektromıknatıs ve optik bir sensörden oluşan deney düzeneğinde demir top elektromıknatıs ile havaya kaldırılır. Optik göz ile top pozisyonu tespit edilir elektromıknatıs akımı ayarlanarak topun asla elektromıknatısla temas etmesine izin verilmez. Böylece top havada asılı kalır.

Çekme kuvvetinin lineer olmadığı bu uygulayı durum uzayında inceleyip ardından bir kontrol stratejisi geliştirebilirmiyiz?

[SpeedyX]

Selamlar yazdiklarinizi sadece izleyebiliyorum, internete pek vaktim olmuyor.
Tesekkur etmek istedim.

Havada asili top projesi nasil birsey?

Saygilar.

[z]

Parmaklarınla güçlü bir mıknatısı tut. Yere de çelik minik bir bilya koy.
Mıknatısı bilyaya yeterince yaklaştır, bilya havalanıp mıknatısa yapışmak isteyecektir. Öyle atik davranki bilya mıknatısa yapışmadan mıknatısı daha yukarı kaldır bilya havada kalsın, bilya mıknatısın çekim etkisinden uzaklaşınca tekrar yere düşerken gene atik davran ve hemen mıknatısı aşağıya indir ve bilya havada asılı kalsın. Tahmin edeceğin gibi bunu bir insanın başarması imkansız.

Mıknatıs yerine elektromıknatıs, insan yerine de elektronik devre koyarsak,
elektromıknatısı hiç hareket ettirmeden sadece akımıyla oynayarak bu işi yapabilirsin.

Bu sistem üzerine kontol konularında konuşmayı önerdim.

[CoşkuN]

Kontrol teorisine bu başlığı açayım o zaman.

[aster]

ben bunu daha önce bir kaç MW güç geçen hattın yanıda yapmış ve havada ~3-5 kg demirin asılı kalmasını izlemiştim yere düşmesi zaten imkansız bir durum ortaya çıkıyor

[mmengi]

Türkçe pid kontrolu ile ilgili bir kaynak daha önce belki verilmiş olabilir ama bu güncellenmiş hali.


http://katalog.elimko.com.tr/Pdf_files/Ek/ek_genel.pdf

[kanunihan]

PID ho$ güzel ama sanayi de sadece PID yok. Bir giri$ bir çiki$ olunca OK. Sonra kontrol edilmi$ sistemin güvenilir olmasi lazim, modelin parametreleri az-çok degisince sistemi stabl bi sekilde kontrol etmesi lazim. Yani PID deki amortisman katsayisini 0.7 de tutmak sistemin çalisacagini garantilemez. Baska  kriterleri de hesaba katmak lazim. PID 'den bi iyisi RST. sonra state-space model.
RST'de regülatöründe PID'den farkli olarak, iki giri$ vardir. ölçülenle, istenen deger. PID'e ise sadece bu ikisinin farkina bakilir ve ona göre komut gönderilir.
PIC ile PID control'ü bi kod bulmustum nette. Ilgilenen varsa buraya koyarim.

Eğer siz de sıcaklık kontrolun pid picle yapılmış kodkarı varsa buraya koyabilir misiniz?