RC Servo

[muhittin_kaplan]

Bozmaya Kıyamadım. Tecrübesi Olan Var mı ?
RC servoyu iç yapısını değiştirip, limit tırnağını kırıp devamlı dönüş için ayarlayabiliyorlar. peki bu dönüşü durdurabiliyor muyum.
Yapmak İstediğim ileri,geri git yada dur

[izzethoca]

srvo motora siz  sinyal verdikçe döner. Örneğin 100 palslik kare dalga verirseniz doluluk süresine bağlı olarak o yönde 100 adım döner sonra durur.

[oyaz]

Servo motorun içinde bir dc motor ve dişli kutusu var diye biliyorum, yani siz istediğiniz gibi dur,ileri,geri yapabilirsiniz.

[ete]

İzzethoca,
Verdiğin açıklama step motora uyuyor ama servo motora hiç uymuyor. Bir yanlışlık olsa gerek. RC servolar puls verdikçe dönmeye devam etmez. Puls genişliği ile döner ancak aynı genişliği sürekli verirseniz bir kere döner ve durur. Genelde 0,5ms ile 2ms lik puls genişliği ile çalışır. Genişliğini değiştirirseniz motor konum değiştirir. Yapısı itibarı ile 20ms lik bir peryot uygulanmalı ama puls genişliği motor konumuna göre 0,5 ile 2 ms arasında değişmelidir.  Pimi kırdığınız zaman motor farklı puls süresi ile 360 derece dönebilir ama yine dönme şekli durmaksızın olmaması gerekir. Prensip hep aynı,  aynı puls genişliği bir kerelik konum değiştirilmesine sebep olur.
Pim kırma işini, denemedim ama deneyenlerin yazılarını okudum. Ama motoru pek çok kere kullandım.

Ete

[cicjoe]

http://www.instructables.com/id/How-to-modify-a-servo-motor-for-continuous-rotatio/?ALLSTEPS

Motor donerken bir potansiyometreyi de donduruyor ve boylece hangi konuma geldigini, durmasi gerekip gerekmedigini anliyor. Yani bu baglantiyi bozarsaniz surekli donus elde edebilirsiniz.

[CoşkuN]

Evet yapılabilir: http://www.instructables.com/id/How-to-modify-a-servo-motor-for-continuous-rotatio/

[izzethoca]

Sn. ETE hocam şu anda bir haftadır hem rc servo hemde normal servo sistem masam da ve onun üzerinde çelışıyorum. Aynen step motor gibi çalışıyor zaten yoksa konum kontrolü nasıl yapılabilir. Bir mini rc servo ve elimde servo ve R990H servo sürücü var ve bunlar aynen step gibi hareket ediyorlar.Ama sürme şekilleri farklı rc servo için

#include <servo_1.h>
#USE FAST_IO(A)
#USE FAST_IO(B)
#DEFINE SOL_B PIN_B0
#DEFINE ORT_B PIN_B1
#DEFINE SAG_B PIN_B2
int8 i=0;
VOID SOLA() {
      output_high(pin_b4);delay_us(2500); 
      output_low(pin_b4);delay_us(20000-2500);
      }
VOID ORTA(){     
      output_high(pin_B4);delay_us(1500); 
      output_low(pin_B4);delay_us((20000-1500));
      }
VOID SAGA(){
     OUTPUT_HIGH(PIN_B4);DELAY_US(500);
     OUTPUT_LOW(PIN_B4);DELAY_US(20000-500);
}

void main()
{      SET_TRIS_A(0B00000000),OUTPUT_A(0);
   SET_TRIS_B(0B00000111),OUTPUT_B(0);

   while(TRUE)
   {
     IF (INPUT(SOL_B)==1) SOLA();DELAY_MS(50);
     IF (INPUT(ORT_B)==1) ORTA();DELAY_MS(50);
     IF (INPUT(SAG_B)==1) SAGA();DELAY_MS(50);
   }

}

burada sağ butona basınca 1 pals rc sağa hareket ediyor her butona basmamda belli derece sağa gidiyor tam sağa gelince artık limite takılıp sağda duruyor  orta butonuna basınca servo tam ortaya gelince  buton basmaya devam etsek dahi sağa sola gitmiyor ortada kalıyor

[gumush]

Bazi modellerde sadece pot bazilarinda pot + pim var. Pimi kirip pot'u devreden cikarip sabit bir direnc baglayinca surekli donen bir servo oluyor. 9gr'lik olanlar ile (hobbyking) denemistim.

[muhittin_kaplan]

izzethocam RC ve Step motor farklıdır burası kesin, kullanımıda farklıdır.
Step motor bası pinleri (4-6 olabilir) sırayla enerjileyerek içerisinde bulunan sargıları çalıştırır ve adımlamasını sağlar.
RC servo ise PWM ile çalışır. 1-2ms duty ve 50hz ile

arkadaşların yaptığı yöntem şu
pot u söküp, iki sabit dirençden oluşan bir bağlantıyı pot un yerine koayarak "geribeslemeyi" dolayısıyla durma noktasını bypass ediyorlar.
dişlilerde bulunan tırnak ise çok dönmemesi ve potun vs arıza yapmaması için kullanılıyor. potu söktüğümüze göre  tırnağı kesip tam tur atmasını sağlıyoruz.
buraya kadar herşey güzel.
Peki duruyormu ?
mesaj birleştirme:: 29 Ağustos 2013, 14:30:28

Bazi modellerde sadece pot bazilarinda pot + pim var. Pimi kirip pot'u devreden cikarip sabit bir direnc baglayinca surekli donen bir servo oluyor. 9gr'lik olanlar ile (hobbyking) denemistim.

Hocam Peki Duruyormu ? dönmesini anladım,

[gumush]

Evet evet bir sorun yok durmasinda , ama kuvvet uygulandigindada direnc gostermesi icin gonderdigimiz degeri 20ms'de bir tekrar gondermek gerek ( zaten normal aci siniri olanlar icinde gecerli )

Aslinda bu servolar genelde sail winch servo diye geciyor bu sekilde hazir olanlarindan da almak mumkun.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__20855___SW4805_6PA_Sailwinch_Servo_6_13kg_45g_0_70.html?strSearch=sail

[izzethoca]

Arkadaşlar yanlış anlaşılmasın ben step motor ve servo sistemleri biliyor ve ders olarak anlatıyorum Programa dikkat ederseniz RC sevonun zaten pwm ile çalıştığını göreceksiniz. Ben diyorum ki konum kontrolü için servo motor ve step motorda belli pals vererek kaç derece döndüğünü ve buna bağlı mekanizmanın nekadar hareket ettiğini bilmemiz gerekir.
  Bu amaçla step motor bobinlerine sırasıyla gerilim veriyor veya direk gerilim verdiysek gnd ye çekiryormuyuz. Servo motorda ise rc servoda 20Ms lik (50hz) dijital rc servoda ise 300 Hz freakasında 1 periyotluk pals verdiğimiz zaman Örneğin 2 derece dönüyor 2periyotluk sinyal verirsek 4 derece dönüyor. Bana göre çalışma sistemi farklı ama hareket olarak stepe benziyor. Motor daha akıcı ve titreşimsiz hareket ediyor
  Yani step motor ve servo sistem tamamen ayrı çalışması kontrolü ayrı  Ama görünen çalışması aynıdır.Servo sistem diyorum çünkü servo motor diye bir motor yok DC veya AC motorları kontrol eden Geri besleme ve kontrol ünitesi motorun mili üzerine takılsığı zaman servo sistem oluyor biz buna kısaca servo motor diyoruz.
mesaj birleştirme:: 29 Ağustos 2013, 14:51:16
sisteme pals uygulamayı  bıraktığın zaman duruyor. Motorlar şuanda çalışma masamda ve çalıştırıyorum. RC için çalışan programı yukarıda verdim

[trgtylcnky]

Hocam sanırım bu işinizi görebilir http://letsmakerobots.com/node/18615
mesaj birleştirme:: 29 Ağustos 2013, 16:57:44
Rc servolarda genelde pot olduğu için dönmeyi sınırlayan çentik kırılsa bile potun bir kör noktası o bölgede ölçüm yapmayı engelliyor. Bunun için potu çıkarıp yerine başka bir encoder takılmış. Gerçi bir anlamı kalmıyor, senin encoder, senin işlemci, senin program. Sadece dişli kutusu için motor sökülür mü?

[Faruk67]

Benim servo motoru dakikada alti derece dondurmem gerekiyor ve bunu 22ms de tamamliyor bunu kesme komutlarini kullanmadan sadece high low ve delay konutlariyla yapabilirmiyim birde 4Mhz lik kristal kullansam cikis pinlerinde kac hz alirim iki haftadir ccs ile ugrasiyorum cok acemiyim bu konuda yardim ederseniz sevinirim

[sadogan]

Benim servo motoru dakikada alti derece dondurmem gerekiyor ve bunu 22ms de tamamliyor bunu kesme komutlarini kullanmadan sadece high low ve delay konutlariyla yapabilirmiyim birde 4Mhz lik kristal kullansam cikis pinlerinde kac hz alirim iki haftadir ccs ile ugrasiyorum cok acemiyim bu konuda yardim ederseniz sevinirim

Motora 6 derece dön diye biliyorsan kesinlikle yaparsın.

[z]

Servo motorun dayama pinini kırarak bir kaç çalışmada kullandım.

Geri besleme trimpotunu devre dışı bıraktığınız için artık servo sürekli dönmek isteyecek. Çünkü servo elektroniği, gelen pals süresi ile orantılı pot pozisyonuna bulmak ister. Potu devre dışı bırakınca motor sürekli denge konumunu bulmak üzere döner.

Ben elektronik devreyi de kaldırıp atmıştım. Dolayısı ile servo, sadece motor ve redüktör olarak kullanıldı.