Picproje robot yarışması

[z]

MEB, ODTÜ vs robot yarışmaları düzenliyor.

Picproje olarak böyle bir organizasyona soyunsak nasıl olur?

Farkımız en adil robot yarışması organizatörü olmak.

Adil bir robot yarışması için aklıma gelen kurallardan bir kaçı.

1. Kural: Beyaz zemin üzerine siyah çizgi olacaktır.  (Terside olabilir fakat açıklamamı bu kabüle göre yapacağım)

2. Kural: Başlangıç noktasına robotunu koyan yarışmacı pistten tamamen uzaklaşır. Robot sahibi pistin 70 cm yakınına yaklaşırsa diskalifiye olur.

3. Kural: Yarışmaya katılacak robotun çizgi izlemekle görevli hiç bir sensörü olamaz.

4. Kural. Robotun en ucuna Hakem cihazı (HC) bağlanır.

HC, robotu başlatıp durduran çıkışa, iki adet integratöre ve optik sensörlere dahiptir.
Yarışmacı robotunun HC ile bağlantısı standart bir konnektör üzerinden yapılır ve HC cihazı beslemesini robot üzerinden alır. Robot HC sensörlerinden gelen bilginin tamamını yada bir kısmını kullanmakta serbesttir.
HC cihazının şeması yayınlacak olup içinde programlanabilir çip bulunmamaktadır.
İntegral alma işlemini örneğin 1Khz sinyali sayan sayıcı gibi düşünebilirsiniz.

Start komutu uzaktan kumanda ile hakem tarafından verilirken stop komutu, robot yarış bitim noktasındaki optik göz arasından geçerken optik sensör tarafından uzaktan kumanda yolu ile verilir. Bir diğer stop komutu gene HC tarafından da verilebilir.

HC üzerindeki sensör dizisi 0 - 3.3v ya da 0 - 5v aralığında sinyal verir. Bu yarış öncesinde seçilir.
HC üzerindeki sensörlerden tam ortadaki iki adet integratöre bağlıdır.

    1. integratör,  sensör sinyali 1.65v (2.5v) dan büyük ise sinyalin integralini alır. Sensör siyah çizgiyi uzun süre takip ederse bu integratör yüksek değerler üretir.
    2. integratör,  sensör sinyali 1.65v (2.5v) dan küyük ise sinyalin integralini alır. Sensör siyah çizginin dışını uzun süre takip ederse bu integratör yüksek değerler üretir.

5. Kural. Yarışma sonucunda kazanacak robot 1. ve 2. integratör değerlerine göre belirlenir.

1. integratör değeri A, 2. integratör değeri B ise

A+B   değeri en küçük olan robot pisti en kısa sürede tamamlamış demektir.
A > B olan robot siyah çizgiyi daha doğru izlemiş demektir. Çizgi dışına daha az çıkmış anlamına gelir.

6. Kural A + B değeri belirlenen sınır değeri geçtiği anda robot yarış bitim noktasına ulaşmasa bile yarış bitirilir ve robot diskalifiye olur.

7. Kural Pistin şekli yarışma günü yarış başlangıcından 10 dakika önce random olarak belirlenir ve siyah elektrik bandının zemine yapıştırılması ile yapılır.
Pist çizimine başlamadan önce tüm yarışmacılar robotlarını teslim etmek zorundadır.

8. Kural

Robotun

Eni  max: ...
Uzunluğu max: ...
Yüksekliği max: ...
Hacmi max: ...
Ağırlığı max: ...

olabilir.

9. Kural: Her robot yarışmaya katılmadan önce zemin nemli bezle silinir ve ... gram nişasta  yolun 3 ayrı ve belirlenmiş noktasına serpilir.

Not: Piste tepeden bakan bir kamera takılacak olup çekim vs amacıyla piste 70 cm den daha fazla yaklaşılmaya izin verilmeyecektir.
Flashlı çekim yapmak yasaktır.

10. Kural: Çizgiden çıkan robota hiç bir şekilde müdahale edilmez. Robot yolu tekrardan bulabilir ancak yolu doğru yönde tespit edemeyip ters yönde ilerleyen robot  diskalifiye olur.

11. Kural: Pist dışına düşen robot diskalifiye olur.

12. Kural: HC optik sensörlerinin pist üzerindeki renklerden 0 - 3.3v yada 0-5V üretmesi organizasyonun yükümlülüğü altındadır. HC cihazı bir robottan sökülüp sırası gelen robota takılmadan önce sensörlerin kameralar önünde testi yapılır.

13. Kural Siyah çizgi üzerine HC tarafından algılanabilen özel magnetik malzemeler yerleştirilir. Robot yolu izlerken bunların üstünden geçerken HC durumu algılar. Eğer bu magnetik malzemelerden birisi bile atlanır yada farklı sıra ile üstünden geçilirse robot diskalifiye olur. Magnetik malzemeler kimlik numarasına sahip özel vericilerdir. (Magnetik, optik, rezonatif, vs vs)

14. Kural. Asıl izlenecek yola .... cm uzaktan paralel sonlandırma çizgileri ile robot diskalifiye noktalarına gitmeye zorlanır. Böylece robot çizgiden çıkıp sarhoş sarhoş dolanırlen bu çizgilere yakalanırsa çizgiler robotu diskalifiye olundu bölgesine götürür.

[ground]

Valla ben desteklerim.

Ciddi sponsorlar da buluruz..

[z]

Youtube'da bir iki Türk yarışması videosunu izledim. Durum içler acısı.

Adam yoldan çıkan robotunu kurtarmak için piste çıkıyor başlıyor yürümeye. Bu esnada adamın ayağı pistte ilerlemekte olan diğer yarışmacının robotuna çarpıp robotu pistten çıkartıyor.

Hangi yarışmayı izlediysem tam bir rezillik.

[Gökhan BEKEN]

Öğrenciyken mini sumo robot yarışmasına katılmıştım, aylarca siyah pist'e göre hazırlandım, getire getire gri bir pist getirmişler.
Sensörler düzgün çalışmamıştı bu yüzden.
Yine de benim robot kazandı Çünkü okuldaki herkesin robotunu ben yapmıştım

Bu da böyle bir anımdır.

[z]

@ground

Böyle bir organizasyon için sandalyelerin olduğu büyükçe bir salon yeterli sanırım. Bir adet masa. Bir laptop.

Lüks bir şeyler olması gerekirse hızlı kamera büyük TV ekranı.

Senede 1 yapılacak yarışma yeterli olur.

Yarışmaya katılacaklardan ve izleyicilerden ücret de talep edilebilir.  Pist çevresine reklam alınabilir.

Elde edilecek gelirlerle yarışma ortamının kalitesi daha da artırılabilir. İçecek hatta yemek bile sunulabilir.

Picproje daha da tanıtılabilir.

[serdararikan]

3.maddeyi anlayamadım.robotun hicbir sensoru olmazsa nasıl algilayacak çizgiyi

[z]

Sensörler robota takılan hakem cihazının bir parçası zaten.

[serdararikan]

Ok şimdi anladim.

[z]

Yok zeminin rengi, çizginin rengi farklıydı yok sensörlerim ortam ışığından etkilendiydi vs vs sızlanmaları olamayacak.

Zemin tozlanmasına çözüm olarak zemin her defasında her bir robot yarışa başlamadan önce ıslak bezle silinir ve zemin üstüne adil şekilde un, nişasta vs serpilir.

[ilhan_mkp]

çizgi izleyen yarışlarında amaç bitiş çizgisine en kısa sürede ulaşmakmı

[z]

13. ve 14. kurallar senin soruna binaen eklendi.

Yarışmayı, çizgiyi en doğru ve en hızlı izleyen robot kazanır.
mesaj birleştirme:: 29 Eylül 2015, 18:31:36


Örnek bir pist

Mavi noktaların üstünden sırayla geçilmek zorunda. Bir kere bile kırmızı noktadan geçilirse otomatik devre dışı kalınıyor.

[berat23]

bence böyle şu yoldan git, burda bekle gibi pistler çok geliştirici değil. öyle olunca robotlar piste/engele özel tasarlanıyor. yani bir if koymak gerekiyor yazılıma ve bu durumda kod bence çok insanileşiyor, eğer şu varsa burdan git gibi oluyor. bu durumda robot/yapay zeka değil de ezberlenmiş bir işi yapan birşey ortaya çıkıyor.

bence gerçek yapay zekası olan robotlara yönelik pistler lazım. ya da kontolde mükemmelleşme gibi. mesela tamamı düz çizgi, engel yok, çok farklı virajlar var gibi. bu durumda gerçekten bilgisi-matematiği olan kazanır. mesela ideal yol epey gürültülü olsa, sadece asıl yolu kestirebilenin ilerleyebileceği gibi olsa harika olur.

düşündüğümü pek anlatamadım ama bence ezbere değil düşünen robotları öne çıkaran pistler lazım.

[z]

Başlığı sadece adil yarış olması açısından açmıştım. Dediğiniz gibi de yapılabilir. Fakat öncelikle bizim yarışmacıların çizgi sağdaysa sola, soldaysa sağa git gibi mantığından kurtulmaları gerekir.

Önerdiğim diskalifiyeye zorlayan çizgiler pek çok robot algoritmasını devre dışı bırakmaya yetecek gibi görünüyor zaten. Üstelik pistteki izlenecek çizginin son anda (yarış saatinden 10 dakika önce) belirlenmesi de işi zorlaştırıyor. Zaten bu esnada robotlar teslim edilmiş oluyor.

Aslında algoritmalar yarıştırılacaksa robot şasesini de organizasyonun vermesi mantıklı olur. Şase motorları sürücüleri vs vs yi hazırda barındırır.

Yarışmacı robota sadece kendi MCU kartını ve bataryasını takar. Motorlar robot şasesi vs herkes için aynı olur.

İsteyen kendi robotunu yapar yazılım geliştirmek için mecbur zaten. Fakat yarışma günü organizasyonun robotu ile yarışa girilir.

Organizasyon robot şasesi satarak ilave gelir de sağlayabilir.

[berat23]

zaten bir sınırlama olması şart. benim gördüğüm maddi gücü olanın kazandığı. öğrenci odaklı bir yarışta bütçeden ziyade mühendislik öne çıkmalı bence. yoksa en iyi malzemeyi bir şekilde kullanan kazanır.

çok katı olmasada ortak şasi-bütçe gibi bir sistem uygulanmalı. belkide f1 modeli olabilir.

[z]

Evet haklısın. Maddi gücü fazla olanın şansı daha fazla. O yüzden bilgiyi ön plana çıkaran yarışma daha adil olur.  Parası olan  organizasyonun vereceği robotu yazılım geliştirme aşamasında gene yapar o da ayrı konu.

Gerçi şu da var. Robot siteleri para tuzağı halini almış. Zamanında 10...20 TL ye aldığım redüktörlü motorlar 50..80 TL'ye satılıyor.

Robot şasesi üzerine tekerdi sensördü eklenmiş yüzlerce liraya satılıyor.

300 küsür TL'ye satılan şaseler görünce yuh dedim. Yazıklar olsun.

Picproje sitesi sponsor vs bulursa bu işlerde kullanılacak robotları çok ucuza mal etmenin yolunu bulacaktır. Çok az bir karla da dağıtabilir.