Matlab LQR ve PID Sistemleri

[Firzen]

Öncelikle Herkese Merhabalar;
Hocamız bu sene proje olarak PID ve LQR sistemleri konusunda bize bir ödev verdi. Aşağıda ilk resimde gördüğünüz üzere PID sistem ile kurulmuş bir inverted pendulum var.

Şimdi buraya kadar bir sıkıntı yok. Ardından hocamız bu sistemi LQR sistemine çevirmemizi istedi (Birşey anlatmamanın yanı sıra siz gidin araştırın yapın birşeyler araştırın dedi) Bende öncelikli olarak LQR sistemin block diyagramlarını birleştirip aşağıdaki modeli oluşturdum. Sıkıntı ise A v B değerleri ne olacak Bana sarkaç boy vs birşey vermemiş. Bunun yanı sıra da referans girişinin yanında pendulum angle'ı nereye bağlamam gerek hiçbirşey anlamadım.

Yardımlarınız için şimdiden teşekkür ederim.

[z]

A ve B yi sarkaç parametrelerine bağlı olarak hesaplayabilirsin.

Pendulum angle,  sarkaç miline bağlı shaft encoderdan öğrenilecek.

Başka bir şeyi mi soruyorsun?

[Firzen]

Hocam anladım demek istediğinizi ama sorun şu. Bize sadece üstteki PID blok diyagramnı verip bunu LQR'a çevirin dedi. Başka hiçbir bilgi yok nasıl yapabilirim ki?