Ynt: Robot Kol Servo Motor Sorunu

[ernuynk]

Merhaba arkadaşlar, robot kol projem için hazırladığım sistem aşağıdaki gibidir. Normalde düz zeminde kullanılması gereken robot kolu, insan kolunu modelleyebilmek için metal bir yüzeye yandan monte ettim. Haliyle, normalde düz zemine monte edildiğinde robotu sağa ve sola hareket ettiren 1.eksen motoru benim çalışmamda robot kolu yukarı ve aşağıya hareket ettiriyor. En azından çabalıyor

Robot kol;

Şuan için yaşadığım problem, belli bir yükseklikten sonra motor kendini aşağıya bırakıyor/salıyor. Haliyle sürekli o noktaya ulaşmak içinde git gel yapmaya çalışıyor kendini kilitleyemiyor. Sanırım motorun gücü yetmiyor. Bu arada, ilk 4 eksende PowerHD LF-20MG motorlarından kullanıyorum standart bir servo motora göre daha iyiler ama yinede yetmiyor sanırım. Sizce bu sorunu nasıl çözebilirim? Kullandığım motor ve özellikleri aşağıdaki gibi. Bundan daha güçlü bir motor mu almalıyım ?

Teşekkürler.

Kullanılan PowerHD LF-20MG Motoru ve özellikleri;
http://www.robotistan.com/powerhd-ultra-yuksek-guclu-dijital-servo-motor-lf-20mg

mesaj birleştirme:: 23 Mayıs 2016, 10:35:05
Bu arada, kullandığım güç kaynağı 5V-6,5V / 20A'lik ayarlanabilir güç kaynağı. Bende, motorlar 6.6V'da max. güçte çalıştıkları için 6.4-6.5 V civarında sistemi besliyorum. Dolayısıyla her motor için max. tork elde edilebilir olması gerek :/

[z]

Kol bir hayli uzun dolayısı ile  yüksek torka ihtiyacın var.

İhtiyacın olan torku hesaplayabilirsin ya da yaylı terazi bulup deneysel olarak da ölçebilirsin.

En tepeye redüktörlü güçlü bir motor bağlaman gerekir.  RC servo kullanman gerekmez. Step motor kullan, DC motor kullan.

Üstelik RC tipi servo kullandığında işin tembelliğine kaçmış oluyorsun.

[zengdai]

Dahada hafifletmek için, en azından çoğu motoru sabit şaseye monteler, kayış kasnak sistemi ile eklemlere hareketlerini aktarabilirsiniz