Kumaş ortalayıcı

[gokhangokcen]

Merhabalar, kafamda tasarladığım bir proje var. Belirli bir bölgeden geçen kumaşın sağa ve sola olan uzaklıklarını biliyorum. Kumaşı sağa ya da sola kaydıran pnömatik bir sistem var. Valfler oransal değil. Aç kapa yapıyorlar. Düzgün bir şekilde kumaşı ortada tutmak için nasıl bir algoritma kurulabilir? Sizlerden fikir almak istiyorum. PID konusuna yabancıyım. Eğer PID ile yapılabilirse hem bu konuyu öğrenmek hemde bu işi pekiştirmek için nasıl bir yol izlemeliyim? Başka şekilde daha verimli şu yoldan ilerle diyebileceğiniz neler var?

[tunayk]

Mekanizmayı daha iyi tarif etmelisin.  Yani bir valfe aç komutu gittiğinde tam olarak neler oluyor.
Piston ileri gittiğinde kumaş ne kadar kayıyor / hareket ediyor?
Pistonlar nereye bağlı bir gergi mekanizmasına mı yoksa farklı bir şeye mi?
Pistonlar da aç kapa olabilir ancak, hava basıncı ile oransal ayar yapılıyor olabilir?
Kumaşın nerede olduğu bilgisi var mı yoksa pin pon topu gibi bir o kenara bir bu kenara sürekli geziyor mu?

vs.

[gokhangokcen]

@tunayk üstad linktenkine benzer bir şey kurguluyorum kafamda pistonun hareketini basınç sınırlandırıcılar ile sınırlayabilirim hızı bir kereye mahsus ayarlanabilir. yavaş ya da hızlı çalış diyebilirim. Kumaşı afaki derecede sağa ya da sola atmıyor. Birazda ilerleme hızı ile doğru orantılı kumaşın sağa ya da sola gidiş şekli.Kumaşın nerede olduğu bilgisi var. Sağda ve solda fotoseller var. birer cm arayla örneğin 15 fotosel mevcut. sağdaki fotosel 7 görüyor soldaki fotosel 2 tane görüyor mesela kumaşın sağ tarafa fazla kayık olduğunu biliyoruz bu sayede.

[makdeniz]

Böyle bir yapıda pid yapılmaz gerekte yok. Burada bence hassas nokta sensör kısmı...

Nasıl bir sensör yapısı mevcut ?

[makdeniz]

Bu sistemlerde genellikle tek tarafta 2'li bir sensör grubu ile ortalama yaptırıyorlar. 2 sensör olduğu için bir sağa bir sola beşik gibi sallanıyor.

Zaten bu sisteme çoğu yerde beşik ortalayıcı deniliyor.

[tunayk]

videodaki makinedeki gibi ise @makdeniz 'in dediği gibi oransala gerek yok. Ancak bu şekilde bir mekanik yapı da açıkçası pek şık olmamış. Eğer yapıya müdahale şansınız yoksa aynı şekilde kumaşı bir sağa bir sola gezdireceksiniz.

Eğer yapıya müdahale imkanı varsa, yaklaşık aynı maliyetlere, Makarların bir tarafına düşük devirli bir redüktör - zincir yapısı kullanırsınız.  Redüktör bir tarafa dönerken makaraları yukarı, diğer tarafa dönerken aşağı çeker. Siz de fotosellerden aldığınız bilgiye göre redüktöre sağa yada sola dön dersiniz.  Bu sayede kumaş zaten ortada veya tolerans dahilinde ise müdahale etmezsiniz.  Aynı şekilde az müdahale gerekiyorsa da az döndürür ve yumuşak hareketler yaptırırsınız. Mekanik sistemin ömrü de daha uzun olur.

[gokhangokcen]

Böyle bir yapıda pid yapılmaz gerekte yok. Burada bence hassas nokta sensör kısmı...

Nasıl bir sensör yapısı mevcut ?

Konuyu epeydir rafa kaldırmıştık. Mevcut durum yeniden gündeme geldi. @makdeniz üstad bu yapıyla değil birde piyasada "çıtalı ortalayıcı" diye adı geçen dairesel silindirin üzerindeki çıtaların sağa sola kayması ile kumaşı merkezde tutmaya çalışan sistem var. Daha stabil ve salınımsız bir yapı. Fakat yine aynı sorunum devam etmekte. Kumaşın pozisyonunu kullandığım sensör/ır ledler sayesinde yaklaşık 2-3cm arayla ölçebiliyorum.
Benim kafamda oluşturduğum algoritma ise şu şekilde; kumaş sağa 4 cm kayıksa örneğin sol valfe 100ms çıkış ver ve toplamasını bekle. Eğer 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver gibi bir sistem. Fakat kumaş neredeyse hiç ortada duramıyor. Sürekli bir sağ bir sola geziyor. Heleki kumaşın akışı mt/dk olarak artarsa sistem iyice saçmalıyor.

Şimdi elimde olan tek şey kumaşın hangi pozisyonda olduğu. Buna göre kumaşı sağa-sola taşıyan pistonu nasıl yönetmek mantıklı olacaktır? Valfler oransal değildir. Sadece on-off yapılabiliyor. Basınç regülatörden geliyor ve sabit. Kumaşın akış hızını ölçebileceğim herhangi bir sistem yok.

[z]

On/Off valfle yapan firma var mi?

[makdeniz]

Konuyu epeydir rafa kaldırmıştık. Mevcut durum yeniden gündeme geldi. @makdeniz üstad bu yapıyla değil birde piyasada "çıtalı ortalayıcı" diye adı geçen dairesel silindirin üzerindeki çıtaların sağa sola kayması ile kumaşı merkezde tutmaya çalışan sistem var. Daha stabil ve salınımsız bir yapı. Fakat yine aynı sorunum devam etmekte. Kumaşın pozisyonunu kullandığım sensör/ır ledler sayesinde yaklaşık 2-3cm arayla ölçebiliyorum.
Benim kafamda oluşturduğum algoritma ise şu şekilde; kumaş sağa 4 cm kayıksa örneğin sol valfe 100ms çıkış ver ve toplamasını bekle. Eğer 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver gibi bir sistem. Fakat kumaş neredeyse hiç ortada duramıyor. Sürekli bir sağ bir sola geziyor. Heleki kumaşın akışı mt/dk olarak artarsa sistem iyice saçmalıyor.

Şimdi elimde olan tek şey kumaşın hangi pozisyonda olduğu. Buna göre kumaşı sağa-sola taşıyan pistonu nasıl yönetmek mantıklı olacaktır? Valfler oransal değildir. Sadece on-off yapılabiliyor. Basınç regülatörden geliyor ve sabit. Kumaşın akış hızını ölçebileceğim herhangi bir sistem yok.

Çıtalı ortalayıcılar daha hassas bir yapı.
Çıtalı ortalayıcılar için Linear aktüatör benzeri bir yapı kullanmanız gerekiyor.

[gokhangokcen]

@z evet hocam yapan firma var. Alman markası adını vermeyeyim forum için sorun olmayacaksa verebilirim de. Lakin ardında şöyle bir yapı var. Çıtaları sağa ya da sola yatırmak için kullanılan mekanizmada açı ölçebiliyorlar. 0-5v ile çıtaların açısını tespit edebiliyor.

@makdeniz lineer aktüatör kullanılan yapı ve direkt piston ile çıtaların açısını ölçen bir sistemle yapan var. Bende ölçebilirim sorun yok. Ama bunu nasıl değerlendirebilirim? Benim kafama oturmayan kısım burası. Diyelim ki pistonun pozisyonunu biliyorum. Hata oranını da biliyorum. Valflere bu ikisi üzerinden nasıl bir matematiğe sokup işlem yapabilirim? İşin aslı mühendis değilim belki okulda pid kontrol teorisi vs görmediğim için bunları bilmiyorum. Görüş açım kısıtlı kalıyor. Ama en azından ilerleyiş için yol gösterirseniz sevinirim.

[Sozuak]

Sorun bence  kumanda edilen sistemin anlik duzeltme yapmasi ve duzeltme yapmayi birakmasi. Haliyle kumas surekli bir yone kayma egiliminde geliyorsa anlik duzelt dedikten sonra kisa sureligine hizalanir ve geri kayar. Mekanik olarak kumasi dinamik sekilde duzelten ve bir sonraki duzeltme komutu gelene kadar pozisyonunu koruyan bir sistem gerekli.

Ornegin ekseninde tilting yapan bir silindir surekli sagdan yada soldan kalkip inecek ve o konumunu sonraki duzeltme sinyali gelene kadar koruyacak. Kumas yumusak oldugundan sagdan soldan kollarla surekli yonlendirilmek istenirse o kolun uzerine cikabilir.

[gokhangokcen]

Aşağıdaki videolarda işleyişi görmek adına faydalı olabilir. Kumaşın araba dediğimiz sepetten makineye girişi ve ortalayıcı cihazının çıkışı hakkında fikir verebilir.

[ilyas KAYA]

Çizgi izleyen robot ile olur bence

[gokhangokcen]

@ilyas KAYA evet olabilir. Fakat oradaki işleyen algoritma pid ile motorlara pwm çıkışı veriyor bildiğim kadarıyla. Benim sistemime nasıl adapta edebilirim ben işin bu kısmındayım. Benim sistemimde motor yok. Sıradan bildiğimiz on/off çalışan valfler var. Tek yapabileceğim valfe vereceğim on/off sürelerine müdahale etmek. Elimizdeki bilgiler ise kumaşın ve çıtaların nerede olduğu (pozisyon) bilgisi.

[Epsilon]

Üreticilerin sayfalarında yeteri  kadar açıklama var gibi
http://www.effeendustri.com/paslanmazcitaliortalayici.html
https://kgtmakine.com/p-t-bto-baski-tip-citali-ortalayici-sistemi-30

Örgü kumaşlar; üretim, apre ve hazırlık prosesleri uygulamalarından ve makine şartlarından kaynaklanan sebeplerden en ve boy yönünde esneyerek doğal yapılarını değiştirirler. Ram makineleri, açık en sanfor makineleri ve egalizeli kurutma makineleri gibi finisaj makinelerinin kumaş girişlerinde, çıtalı ortalayıcı ünitelerinin kullanılması, muhtemel tansiyonları ortadan kaldırır ve örgü kumaşların bir sonraki üniteye; beslemeli ve merkezlenerek relaks şekilde sevk edilmesini sağlar.

Kumaş ortalayıcı sensörü ile birlikte çalıştığı uygulamalarda, her kumaş eni için ayrıca sensör ayarı yapılmasına gerek yoktur. Bunun için ünite boyunca dizili neme ve rutubete karşı şeffaf tüp içinde muhafaza edilen sensörlerden oluşan ve kumaşın her iki kenarından da referans alan, optik okuyucu sistemi mevcuttur. Çıtalı ortalayıcı üniteleri farklı tipteki çıta bantları ile non woven kumaşlar, triko ve bazı dokuma kumaşların merkezlenmesi için kullanılabileceği gibi özellikle relaks ve tansiyonsuz çalışma şartları gerektiren yıkama hatlarında da kullanılabilirler.

Komple paslanmaz çelik sacdan imal edilmiş ana gövde, tahrik silindiri ve ara traversler
Eloksal kaplı, özel kesitli, güçlendirilmiş alüminyum çıtalar 9 adet
Çap 230 mm. tahrikli çıtalı silindir ile maksimum tutucu yüzey
Nemli ve ıslak kumaşlar için silikon kaplamalı çıtalar
Kuru kumaşlar için moher kaplı otalayıcılar
Çift yönlü pnömatik piston ile sağ ve sola 75 + 75 = 150 mm. strok ile kaçıklıkları düzeltebilme imkanı
1.1 kW. A.C elektrik motor ve redüktörlü tahrik sistemi
Diğer Üretici:
Bu ünite, rotasyon veya film-druck baskı makineleri girişlerinde kullanılır. Kumaşın tansiyonsuz olarak baskı makinesine sevk edilmesi için motor tahrikli olarak üretilmiştir. Kumaş tek kenardan veya iki kenardan referans alınarak, kumaşı makineye sevk eder. Kullanılan iki parçalı çıta ile kumaş ortalayıcı ünitesinde kenarlara doğru açılarak sevk edilir. İsteğe bağlı olarak tek kenar kontrol veya tek parçalı çıtalı olarak imal edilebilir. Çıta hareketleri dc servo motorlu liner aktuatör motor sistemi ve kenar kontrol sensöründen oluşmaktadır. Kenar kıvrımlarının makine girişinde açılması için hava ile çalışan sistemin ( fil kulağı ) kullanılması gerekmektedir.
*Linkler düzeltildi