Optik konusunda fikir arayisim var.

[z]

pahali olacagini dusundugum hazir sensorleri kullanmak istemiyorum.

Lazer z ekseninde ne kadar oynuyor denemedim. Eger 1m falan oynamazsa o zaman sensor dizisi yapabilirim.
Fakat cok pahaliya mal olacak. Sonucta fotodiyodlar 5mm olsa 10 cm icin bile 20 tane gerekir.

[foseydon]

anladığım kadarı ile makine sahadan çıkmasın diye bu sensör. bunun yerine, en basitinden cihaz üstüne bir RPİ ve kamera konulup görüntü işleme ile saha içerisinde kalması sağlanabilir. cihazın üstüne imu sensörü yerleştirilip hareketi takip edieblir vs. bence bu optik çözüm kulağı tersten göstermek gibi.

[sezgin]

Kucuk bir bahcedeki robot kendi kendine cimleri kesecek. Bunun icin konum bilgisine ihtiyac var. Dusundugum duzenek iki seksende konum bilgisini bulmama yariyor.



Huzme ne kadar genis aciyla ilerlerse konum hassasiyetim o kadar kotulesir. Bu nedenle lazer dusundum.

Canak anten cok fazla alan kaplar.

@z hocam merhaba çanak anten kesinlikle çok yer kaplar, benim demek istediğim resimdeki gibi bir şey belli açıyla sinyali yakalayacak 2 reflektör ve bir tane sensör dizisi.




yukarıda arkadaşın dediği görüntü işleme pratik gibi duruyor.

[alikeskinkilic]

hocam işin matematiğini anlamadım iki sensör ile konum verisini nasıl alabiliyorsunuz bahsettiğiniz sensör tasarımında stabil analog veri alma ihtimali yok gibi en an iyi şartta parçalı bulutlu bir havanın okunan veriyi oynatacağı gibi mesela.ayrıca sürekli 360 dönen bir ışık kaynağı var lazerin doğrusal olarak ulaşabildiği uzaklığın ve sensörün her açıdan okuma yapmasından robotu bir sınır dahilinde tutabilecek bir veri sağlayamaz gibi geliyor bana. o sınırı nasıl anlayacak.

[z]

Robot laser isigini surekli olarak donderiyor.

Laser isigi 1. sensore ulastiginda (kirmizi hat) laseri donduren motorun acisini ogrenmis oluyor. Cunku laser isigi aci bilgisini de tasiyor.

Ayni sekilde 2. sensor de mavi hatta gelen isini yakaliyor ve motor acisini ogrenmis oluyor.

Robotun sensorlerle yaptigi yesil renkteki acilar biliniyor. Iki sensor arasindaki "L" mesafe de biliniyor.

Bu durumda robotun bahce icindeki x ve y koordinati trigonemetriden hesaplanabiliyor.

[alikeskinkilic]

şimdi anladım  galiba lazeri döndürürken açısını enkoder v.s ile alıyorsunuz  iki sensörden de kablosuz olarak okumaları robota iletiyorsunuz hesaplama öyle yapılıyor. hocam aslında ilk aklıma gelen yöntem lazer yerine bahçe yeterince küçükse ışık şiddeti ve yayılma açısı uzaklaştıkça açılan ve zayıflayan bir ışık kaynağı ve üç ayrı köşeye ışık şiddetini okuyan analog alıcılar idi ama ışık kirliliği büyük sorun .benzer yöntemi büyük arazilerde rf sinyal kestirmelerinde kullanıyorlar  belki rf iş görebilir sinyal şiddetini veri olarak alabileceğiniz rf alıcılar mevcut.nrf24 de bunu saniyede okuduğumuz hata sayısına göre hesaplıyorduk mesela .bazıları direk sinyal kuvvetini kendi hesaplayıp çıkartabiliyor .

[z]

Devrelerini ve hesaplamalarini yapabilecegim yontemleri tercih ettigim icin bu yolda ilerlemek istiyorum.

Gel gelelim isin icine optik duzenek ve bayram girince tikandim.

Cam borunun disini zimparaladigim zaman sanirim isim hallolacak.

Laser cam boruya carpinca zimparali yuzey isigi dagitacak ve cam ceperinde hale olusacak.

Bu hale isimasi cam boru boyunca ilerleyip alttaki sensore ulasacak.

Tek sorun cok zayif isima sensorde cok zayif sinyal uretecek ve yuksek kazancli bir amplifikatorle yukseltilmesi isi var.

[Sozuak]

Tamam da ışık sensörü geniş açılı ve  tek noktadan alış yapacak (oklavanın orta noktası) haliyle yine sorun. 2-3 noktadan sinyal gönderip (beacon), çim biçmenin de üzerinde alıcısı olsa  daha iyi olmaz mı?
Pasif radar gibi düşünüp yapılabilinir yada   3d algılamada  tabi açık alanda güneş ışığı nasıl etki eder bilmiyorum 3d streoskopik IR kamera ile belirli 3 boyut lu IR yansıtıcısı olan nesneler konulup  uzayda o nesnelerin  üzerindeki yansıtıcıların algılanma açılarına göre konum belirlenir.
Medikal bir sistemde uygulanan bir yöntem kısaca açıklayayım:

bir noktasından Z,Y ve Z eksenlerinden  belirli (mesela 5-8-10 cm) çıkıntıları olan parçaların uçlarına  IR yansıtan 10-15mm çaplı küreler konuyor. 3D algılamada da streoskopik kamera ve iki kameranın ccdlerinin etrafındaki verici IR ledlerden ışın yollanıyor. Kamera bu cismin algılayınca  mesafeleri bildiğinden (toplar arası)  parçanın  merkez noktasının konumunu hesaplıyor. Bu parçalardan farklı  ölçülerde  birbirine karışmayacak şekilde  birkaç tanımlama parçası yapılıyor.  Gerekirse daha detaylı anlatırım.

[elektronik]

[ilyas KAYA]

Fresnel lensi boru haline getirirsen istediğin olur sanki. Piyasada ekran buyutucu olarak da satılıyor

[Sozuak]

Polikarbonat plakadan olursa esnemez bir ara araba arka görüş için yapıştırmalı tipleri vardı esnek. Alırken dikkat edin esnek materyalden yapılmış olmasına

[muhittin_kaplan]

lazeri neden döndürüyorsun onu anlamadım,
Robotun yüksekliği ölçüsünde, geçiş esnasında lazeri / IR ı kesecek bir düzenek kursan, bu kesilme sonunda, robota "dön kardeşim" bilgisi iletsen daha kolay olmaz mı ?
Mekanik bir sistemden de kurtulmuş olursun.

[z]

Onerdigin duzenegi anlamadim.

Bahcede her hangi bir yerdeki robotun iki koseye yaptigi aciyi ogrenmek istedigim icin lazeri donduruyorum.

[z]

Tamam da ışık sensörü geniş açılı ve  tek noktadan alış yapacak (oklavanın orta noktası) haliyle yine sorun. 2-3 noktadan sinyal gönderip (beacon), çim biçmenin de üzerinde alıcısı olsa  daha iyi olmaz mı?...

Ilk basta bahcede iki koseye doner lazer koyup robota alici sensor koyacaktim. Sonra neden tek laser tek motorla isi bitirmiyorum diyip yapiyi degistirdim. Iki motor, iki lazer, 1 optik yerine tek motor, tek lazer, iki optik daha basit olur.

Yeter ki optik sorunu cozulsun.

Aciyi cok dogru olcebilmek icin isigin dagilmadan huzme gibi gelmesi lazim.

[Sozuak]

Bizim eski süpürge robotun (Irobot Roomba) yanında gelen IR beacon  aksesuarı vardı hiç kullanmadım ama  onu koyduğunuz yere girmez  yani sanal bir engel oluşturur diyordu kılavuzu yanlış hatırlamıyorsam. Bu tip bir sınır çizme ve ve belirli yönlere (belki köşelere) bu tip birşeyler koysan  ve araç ta oralara yaklaşınca ve diğerlerini de 360 derece okuyup  konumunu belirlese olmaz mı. Güneş enerjisi ile çalışan bir sistem olur gerekiyorsa geceleri çalışmaz kendi şarj olur. Çalıştığında da deniz feneri gibi cihaza bulunduğu yeri bildirir. Her biri farklı frekansta IR yollar böylelikle  ayrım yapılır.